电池、电压、电流与功率¶
多旋翼的动力、电机响应、飞行时间和安全边界都与电池有关。理解电池不能只记“几串、多少毫安时”，还需要区分电压、电流、容量、能量、功率和内阻。
外观示例：带主电源插头和平衡插头的四串锂聚合物电池。图片来源：BETAFPV LAVA 4S 850毫安时电池。用于识别部件，不构成型号推荐。
电芯和串联节数¶
小型多旋翼常使用锂聚合物电池（LiPo，Lithium Polymer Battery）或者高压锂聚合物电池（LiHV，Lithium High Voltage Battery）。
电池标签中的S表示串联节数：
1S表示一节电芯；4S表示四节电芯串联；6S表示六节电芯串联。
串联时，各电芯电压相加。容量数值不会因为串联节数增加而自动相加。
常规锂聚合物电芯通常按3.7伏标称、4.2伏满充；高压锂电芯常按3.8伏标称、4.35伏满充。实际充电上限必须以电池标签和厂商说明为准，不能根据外观推断化学体系。
电压表示什么¶
电压是单位电荷具有的电势能差，单位是伏特，简称伏。
在多旋翼中，需要区分：
- 电池总电压；
- 单节平均电压；
- 静置电压；
- 带载电压；
- 稳压电路输出电压；
- 外设允许输入电压。
一块四串电池的总电压不能直接接到只允许5伏输入的接收机。飞控、电调和图传的允许电压也必须逐项核对。
容量和能量不是同一个量¶
电池容量常用毫安时表示。850毫安时等于0.85安时，它描述电池可以提供的电荷量。
电能常用瓦时表示，可以用下式进行近似比较：
以图中的四串、850毫安时电池为例：
同样是850毫安时，四串电池的标称能量高于两串电池。只比较毫安时，无法比较不同电压电池的总能量。
电流表示什么¶
电流是单位时间内通过导体的电荷量，单位是安培，简称安。
多旋翼的电流会随以下因素快速变化：
- 油门和机动动作；
- 电机速度常数；
- 螺旋桨直径、螺距和叶片数量；
- 飞行器重量；
- 电池电压；
- 电机和电子调速器效率；
- 螺旋桨碰撞、堵转或机械故障。
四合一电子调速器标注的单路持续电流，不等于整机在任何条件下都可以安全达到该数值。散热、环境温度、焊点、铜箔和供电连接器都会限制实际能力。
功率把电压和电流联系起来¶
电功率表示单位时间内传递的能量，单位是瓦特，简称瓦。
在相同功率条件下，提高供电电压可以降低所需电流。但更高电压会提高绝缘、器件耐压和电机匹配要求，不能只看电流下降这一项。
放电倍率应如何理解¶
电池标签上的放电倍率通常用C表示。理论计算为：
例如，0.85安时电池标注100C，按标签计算得到85安。
这个结果只是依据标称参数得到的理论值。不同厂商的测试条件、温升限制和标注方式可能不同，不能把它直接当作系统设计的绝对安全电流。
实际选型还需要观察：
- 带载电压下降；
- 电池温度；
- 连接器和导线温度；
- 单节一致性；
- 循环后的容量和内阻变化；
- 厂商提供的持续与峰值条件。
内阻和电压下降¶
电芯、导线、连接器和焊点都存在电阻。电流通过时会产生压降和热量。
简化关系为：
因此，电池在大油门时显示的电压通常低于静置电压。电流增大一倍时，电阻损耗按平方关系增长，接触不良可能迅速发热。
电池老化、低温、损伤和单节不一致都会增加等效内阻，使飞行器更容易在大油门时出现明显压降。
主插头和平衡插头分别做什么¶
主电源插头承载整组电池的主要放电电流，用于给飞行器供电。
平衡插头引出各串联节点，使充电器能够分别测量每节电芯并进行平衡充电。
平衡插头不是大电流动力接口。线序错误、破损或短路同样可能造成严重后果。
电池如何给各部件供电¶
动力电池通常直接给电子调速器供电，电子调速器再控制电机相电流。飞控、接收机和部分摄像头需要由电池消除电路（BEC，Battery Eliminator Circuit）提供稳定的低压电源。
图中的电流传感器串联在主动力路径中，主电流需要经过传感器；电压分压采样是连接到电池总线的高阻并联支路，只抽取很小的测量电流。电压分压器与模数转换器（ADC，Analog-to-Digital Converter）的完整关系为：
电流传感器的CUR输出和电压分压器的VBAT_SENSE输出都是送给飞控模数转换器的低功率信号，不能承载动力电流。外置传感器还可能需要单独供电，并必须与飞控共地。
电子调速器遥测存在不同实现：
- 专用电子调速器遥测可以通过独立串行数据线连接飞控UART接收端；
- 双向DShot可以在电机命令使用的同一根信号线上返回电气转速；
- 扩展DShot遥测还可能返回温度、电压或电流等数据。
因此，电压采样、电流采样和电子调速器遥测不能按同一种接法处理，是否需要独立遥测线应以具体固件和硬件说明为准。
常见标记包括：
VBAT：接近动力电池总电压；5V：稳压5伏输出；9V：稳压9伏输出；GND：电源参考地；CUR：电流测量信号；BAT或VBAT_SENSE：电压测量信号。
同名焊盘也可能具有不同允许电流。接线必须以具体飞控原理图和说明书为准。
飞控如何测量电压和电流¶
动力电池电压通常高于微控制器模数转换器的允许输入范围，因此飞控先通过电阻分压降低电压，再由模数转换器采样。
电流测量可能来自：
- 分流电阻和放大电路；
- 电流传感器芯片；
- 电子调速器遥测；
- 根据油门估算的虚拟电流。
飞控对电流随时间积分，可以估算已消耗的毫安时。测量比例不准确时，屏幕显示的电压、电流和消耗容量也会不准确。
校准时应使用可靠仪表或充电数据作为参考，不应仅凭“飞行时间看起来差不多”判断测量正确。
充电、存放和损伤检查¶
锂电池具有较高能量密度，错误充电、短路、穿刺和挤压可能引发起火。
基本要求包括：
- 使用支持对应化学体系和串联节数的充电器；
- 充电前核对电芯类型、节数和允许充电电流；
- 使用平衡充电并检查单节电压；
- 充电期间不要无人看管；
- 远离可燃物并准备合适的隔离条件；
- 不使用鼓包、破损、漏液、异常发热或单节严重失衡的电池；
- 避免金属物体同时接触插头正负极；
- 按厂商要求设置存放电压和存放环境；
- 报废电池按照当地危险废物或电池回收要求处理。
不要通过挤压、穿刺或者人为短路给电池“放电报废”。
检查理解¶
- 四串电池的容量是否等于单节容量乘以四？
- 毫安时和瓦时分别表示什么？
- 大油门时电压为什么会下降？
- 平衡插头和主电源插头的作用有什么不同？
- 为什么不能把标签上的放电倍率直接当成绝对安全电流？