四平台飞行调校操作入口卡¶
本附录用于定位四个固定版本中的配置、参数族、日志和自动调校入口， 不提供可直接抄写的参数值。
界面名称、字段、单位、范围、默认值、保存行为和重启要求， 都必须按实际固件、配置工具、板级目标和参数元数据核对。 网页截图、其他版本默认值和其他飞行器导出不能代替现场确认。
比例积分微分控制器（PID，Proportional-Integral-Derivative Controller）、指数曲线（Expo，Exponential）、惯性测量单元和日志格式等术语沿用专题术语表。
固定版本¶
| 平台 | 固定版本与提交 | 主要工具 | 固定版本官方入口 |
|---|---|---|---|
| Betaflight | 2026.6.2，e0b7bb01b17b21351057e9ead2d1ab39dd44fa16 |
Betaflight App | 发布 · 提交 |
| INAV | 9.1.0，e519b69b02e27c8bdc03b4a0889f1baaae211a54 |
INAV Configurator | 发布 · 提交 |
| ArduPilot Copter | 4.7.1，dbe792162d06cab66c3475fd5556bf7a120f119e |
Mission Planner或受支持地面站 | 发布 · 提交 |
| PX4 | v1.17.0，d6f12ad1c4f70ad3230afd7d86e971421e02fef4 |
QGroundControl | 发布 · 提交 |
固定版本用于确定术语和证据入口，不要求项目升级或降级。 实际项目版本不同，应重新固定官方文档、参数元数据、 工具兼容关系和源码提交。
通用使用顺序¶
本附录只帮助定位界面和参数族，不是独立操作流程。执行以下任一步前，必须先完成调校前基线与风险升级门禁，取得当前A、B1、B2、C或D子层级的书面授权；没有授权时只允许只读识别和导出。
每个平台均在当前已批准层级内按以下阶段操作：
- 核对01门禁状态、当前层级、授权编号和允许动作；
- 只读确认硬件、固件、目标和工具身份；
- 导出修改前全量配置；
- 确认稳定性、速率、模式、动力和日志参数族；
- 建立测试卡并只修改计划字段；
- 重启或重新上电，读取运行态确认；
- 先完成仿真、回放或允许的地面检查；
- 在已批准飞行包线内执行渐进试飞；
- 下载原始日志并生成可追溯图表；
- 回滚或形成候选配置；
- 审查通过后再冻结最终基线。
自动调校不是跳过这些阶段的入口。
C层首飞模式卡¶
首飞模式必须写入C层测试卡，不能只写“自稳”或“默认模式”：
| 平台 | C层模式要求 | 接管与停止证据 |
|---|---|---|
| Betaflight 2026.6.2 | 固定一个已在A层验证输入语义、传感器前提和配置档的人工模式；是否采用角度限制模式由项目和当前传感器证据决定 | 记录模式开关位置、上锁动作和失联状态，不在首飞中切换未批准模式 |
| INAV 9.1.0 | 固定一个已验证的人工或自稳模式；在高度、位置和导航依赖不通过飞行验证前，不把导航模式作为首飞默认 | 记录人工接管模式、模式拒绝条件和上锁动作 |
| ArduPilot Copter 4.7.1 | 官方初始飞行要求从STABILIZE起飞，先短暂离地并落地评估；高度控制器未经飞行验证前不得从AltHold起飞 |
后续在安全高度切入AltHold时，驾驶员必须准备立即切回STABILIZE |
| PX4 v1.17.0 | 按v1.17首飞指南、可用定位能力和操作者训练选择模式，并在卡片中写出确切模式；不能把有GNSS等同于位置模式已通过 | 记录主模式、可用降级或接管模式、上锁方式和模式切换条件 |
模式名称本身不是证据。每个平台都要在起飞前复核当前运行模式、所需传感器、目标语义、退出路径和操作者实际训练。
Betaflight 2026.6.2¶
固定身份为2026.6.2和提交e0b7bb01b17b21351057e9ead2d1ab39dd44fa16。
| 阶段 | 菜单或入口 | 参数族与证据 |
|---|---|---|
| 身份与备份 | Betaflight App连接页、CLI | 版本、提交、目标、构建、配置档、速率配置档和CLI全量导出 |
| 稳定性 | PID Tuning中的PID与Filter区域、CLI | 三轴PID、前馈、陀螺仪与D项滤波、动态与转速相关滤波、抗饱和和输出限制 |
| 速率 | PID Tuning中的Rates区域、Receiver | 速率模型、中心灵敏度、Expo、端点角速度、三轴值、端点、中位和死区 |
| 模式 | Modes、Receiver | 角速度、自稳、混合模式、开关区间和配置档选择 |
| 动力 | Power & Battery、Motors、CLI | 电压、电流、容量、告警、油门与输出限制；温度仍需外部测量或可用遥测 |
| 日志 | Blackbox、CLI | 记录介质、采样、调试字段；下载板载闪存、SD卡或受支持设备中的原始日志 |
先证明机械、噪声、动力和闭环稳定，再调整速率。 滑块或预设可能同时修改多个底层字段，必须保存全量差异。
Betaflight中的预设、滑块和辅助工具不等于整机自动调校批准： 只在固定版本明确范围内使用，保留前后配置， 经渐进试飞和Blackbox复核后才能形成候选； 它们不能批准模式响应、动力热、续航或飞行包线。
官方入口：Betaflight App、 PID Tuning页面、 Blackbox、 2026.6.2 CLI实现、 2026.6.2 Blackbox实现。
INAV 9.1.0¶
固定身份为9.1.0和提交e519b69b02e27c8bdc03b4a0889f1baaae211a54。
| 阶段 | 菜单或入口 | 参数族与证据 |
|---|---|---|
| 身份与备份 | INAV Configurator连接状态、CLI | 版本、提交、目标、Configurator、载具类型、配置档、传感器实例和全量导出 |
| 稳定性 | PID Tuning、Configuration、CLI | 角速度环、姿态环、前馈、抗饱和、陀螺仪与D项滤波、动态与转速相关滤波、混控和输出限制 |
| 速率 | PID Tuning中的Rates区域、Receiver | 固定版本速率模型、中心灵敏度、Expo、端点响应、三轴和配置档 |
| 模式 | Modes、Navigation相关页面 | 手动、自稳、航向、高度、位置和导航模式；速度、加速度、倾角、任务限制及接管 |
| 动力 | Power、Battery相关页面、CLI | 电压、电流、容量、告警、输出和动力限制；温度按实际遥测和外部测点记录 |
| 日志 | Blackbox页面、CLI | 介质、速率、字段、调试模式、时间和空间；关联模式、导航、目标、实际、电机和电池 |
| 辅助调校 | 当前Configurator实际显示的PID Tuning入口或CLI | ez_*设置、启用状态，以及启用后被联动修改的滤波、PID、前馈、速率、Expo和输入平滑字段 |
人工控制稳定不代表位置、速度、高度或航线控制已经通过。 速率曲线也不能证明导航限制和接管行为。
INAV多旋翼没有飞行中AUTOTUNE流程。9.1.0源码中的EZ-Tune是联动配置机制，不是飞行中自动辨识；启用后会改写多组滤波、PID、前馈、速率、Expo和输入平滑字段。该tag定义了ez_expo但实现没有读取；ez_rate会同时改写速率、rcExpo8和rcYawExpo8，因此不得依赖ez_expo，也不得把ez_rate当成单一速率变量。使用时必须保留启用前后全量配置与机器可读差异，把联动结果作为候选，并分别验证稳定性、噪声、手感、导航、动力热和续航。当前Configurator没有显示对应入口或字段与tag源码不一致时停止。
官方入口：INAV 9.1.0文档、 INAV Configurator、 Blackbox、 EZ-Tune参数定义、 EZ-Tune联动实现。
ArduPilot Copter 4.7.1¶
固定身份为Copter 4.7.1和提交dbe792162d06cab66c3475fd5556bf7a120f119e。
| 阶段 | 菜单或入口 | 参数族与证据 |
|---|---|---|
| 身份与备份 | Mission Planner消息区、SETUP、CONFIG完整参数列表或树 |
版本、提交、飞控板、机架、地面站、启动消息、预解锁检查和完整参数文件 |
| 稳定性 | CONFIG扩展调校、完整参数入口 |
角速度与姿态控制、输入整形、谐波陷波、惯性传感器滤波、推力曲线、混控、输出限制和抗饱和 |
| 速率 | 扩展调校、完整参数入口、Radio Calibration | 输入整形、最大角速度、角度限制和遥控输入参数族 |
| 模式 | Flight Modes、完整参数入口 | 开关、Simple类方向变换、位置、速度、高度、任务限制、拒绝、降级和接管 |
| 动力 | Battery Monitor、完整参数入口 | 电压、电流、容量、功率、失效保护、电池补偿和输出限制；温度按可用消息及外部测点记录 |
| 日志 | Mission Planner的DataFlash Logs | 下载板载日志；区分地面站遥测日志，关联目标、实际、输出、振动、滤波、电池、事件和错误 |
参数前缀只能用于检索， 单位、范围、默认值和依赖以4.7.1参数元数据为准。
AutoTune是受控飞行测试，不是地面按钮。 启用前满足4.7.1前置条件，具备稳定基线和动力余量， 在批准包线内明确进入、退出、保存、放弃、接管与回滚； 结果仍要完成模式、任务、动力、热、续航和边界回归。
官方入口：Copter 4.7.1参数表、 Mission Planner配置与参数操作、 DataFlash日志、 初始调校飞行、 AutoTune。
PX4 v1.17.0¶
固定身份为v1.17.0和提交d6f12ad1c4f70ad3230afd7d86e971421e02fef4。
| 阶段 | 菜单或入口 | 参数族与证据 |
|---|---|---|
| 身份与备份 | QGroundControl Vehicle Setup中的Firmware、Airframe、Parameters | 版本、提交、板级目标、构建、QGroundControl、机架、健康状态和参数导出 |
| 稳定性 | Multicopter PID Tuning、Parameters | 角速度与姿态控制、陀螺仪和控制滤波、推力模型、电池补偿、控制分配、执行器限制与饱和 |
| 速率 | Multicopter PID Tuning、Parameters、Radio | 手动输入曲线、最大角速度、倾角、偏航和各轴限制 |
| 模式 | Flight Modes、Parameters | Position、Altitude、Mission、Return，模式目标、控制权、速度、加速度、任务约束、拒绝和降级 |
| 动力 | Power、Motors、Parameters | 电压、电流、容量、电源、推力和执行器限制；温度按ULog主题与外部测点记录 |
| 日志 | Analyze Tools中的Log Download、SD卡 | 区分ULog与MAVLink日志；核对主题、速率、丢消息、时间及目标、估计、控制、执行器和事件 |
速率参数只解释对应手动输入路径， 不代表自动模式轨迹响应。
QGroundControl的Autotune入口仅在v1.17.0、机型和配置明确支持时使用。 按官方前置检查，从稳定可回滚基线开始，使用专用测试卡， 记录状态和失败原因，导出前后全量参数， 并独立验证速率、模式、动力、热和续航。
官方入口：PX4 v1.17配置、 多旋翼PID调节、 日志、 自动调校。
跨平台参数迁移边界¶
四个平台的参数名称、控制结构、单位、归一化方式和默认值不同。
迁移时只能迁移需求和测试方法，例如：
- 需要怎样的中心响应；
- 允许怎样的最大角速度；
- 需要覆盖哪些模式；
- 如何检查噪声与目标跟踪；
- 如何定义动力、温度和着陆余量；
- 如何执行回滚和批准。
不得直接迁移数值、参数前缀、滑块位置、预设名称或自动调校结果。
入口失配时的停止条件¶
出现以下任一情况，停止写入：
- 实际版本或提交与测试卡不一致；
- 配置工具提示不兼容；
- 菜单、字段、单位或枚举与固定版本资料不符；
- 参数元数据缺失或默认值来源不明；
- 板级目标、机架或传感器实例不能唯一确认；
- 全量备份或回滚入口不可用；
- 日志设备、字段或时间基准不能满足测试；
- 自动调校前置条件不能全部证明。
入口卡只帮助定位。最终判断以实际固定版本的官方文档、参数元数据、源码和运行态读取结果为准。
操作记录模板¶
| 阶段 | 菜单或工具入口 | 参数族 | 读取结果 | 证据文件 | 状态 |
|---|---|---|---|---|---|
| 身份 | 待填 | 版本、提交、目标 | 待填 | 待填 | 待填 |
| 稳定性 | 待填 | PID、滤波、输出限制 | 待填 | 待填 | 待填 |
| 手感 | 待填 | 中心、Expo、最大响应 | 待填 | 待填 | 待填 |
| 模式 | 待填 | 模式映射与任务限制 | 待填 | 待填 | 待填 |
| 动力 | 待填 | 电池、功率、补偿和限制 | 待填 | 待填 | 待填 |
| 日志 | 待填 | 设备、字段、速率和时间 | 待填 | 待填 | 待填 |
| 自动调校 | 待填 | 前置、输出和回滚 | 待填 | 待填 | 待填 |
| 冻结 | 待填 | 全量参数与差异 | 待填 | 待填 | 待填 |