飞行试验计划、包线扩展与现场控制¶

飞行试验不是把未关闭的问题带到空中寻找答案。进入飞行前，低风险环境可以覆盖的配置、接口、状态机、动力和故障场景必须先关闭。

飞行试验包线渐进扩展

入口¶

飞行试验至少需要：

05「首次配置与校准」无桨总体验收的交付标签为通过，执行器映射、闭环符号、失联和恢复证据完整；
06「飞行参数与调校」风险升级门禁通过；
06动力组合台架与受防护装桨地面验证中适用的B1、B2门禁和授权均通过；
06首次飞行测试卡与现场放行已经冻结并签署；
当前构型和恢复基线冻结；
本专题数据采集与证据计划已批准，日志、遥测、同步和存储能力可用；
任务、空域、人员、保险、无线电和数据合规完成；
场地、天气和缓冲区满足；
测试计划与测试卡批准；
应急、失联和降落策略明确；
飞行器适飞状态由有权角色确认。

文档完成、仿真通过或台架通过都不自动签发飞行授权。

飞行试验计划¶

计划至少包含：

目的和需求；
受测构型；
前级证据；
场地和空域；
人员与职责；
天气限制；
通信和频谱；
测试点；
包线；
通过判据；
中止和恢复；
应急和事故报告；
数据计划；
当日授权。

计划说明整个活动，测试卡说明一次飞行或一个测试点。两者不能只保留其中一个。

角色¶

角色	职责
飞行测试负责人	目标、顺序、测试点和总体决策
遥控操作者	安全操纵飞行器，优先于采集数据
安全观察员	空域、人员、边界和异常
测试工程师	下达测试点、记录条件和状态
地面站/数据人员	监控链路、记录和数据质量
合规负责人	空域、人员、任务和地方要求
应急负责人	失控、坠机、起火和现场响应

同一人承担多角色时要证明工作量可兼容。操作者不应在关键动作中同时操作复杂记录界面。

现场布置¶

标出：

起降区；
飞行区；
人员区；
公众隔离边界；
应急降落区；
电池和消防区；
地面站；
通信盲区；
障碍和敏感设施；
风向与撤离路线。

地图只是计划。起飞前还要巡视实际人员、车辆、动物、临时设施和电磁环境。

通信与口令¶

统一口令：

开始准备；
允许上电；
允许解锁；
开始测试点；
保持；
中止测试点；
立即降落；
紧急停止；
解除现场。

任何指定安全角色都可以下达中止。只有飞行测试负责人在条件重新满足后可以恢复。

测试点¶

一个测试点包含：

编号：
唯一目标：
起始状态：
进入条件：
动作：
目标幅值和持续时间：
批准包线：
监控量：
通过判据：
中止条件：
恢复动作：
数据标记：

测试点不要同时改变模式、速度、载荷和参数，否则无法归因。

渐进包线¶

包线维度可能包括：

高度；
水平速度；
升降速度；
角速度；
姿态；
风和阵风；
温度；
载荷；
电池状态；
飞行时间；
距离；
自动化程度；
模式和任务复杂度。

一次扩展一个主要维度：

已通过核心点
→ 相邻低风险点
→ 落地检查与数据评审
→ 更新可用包线
→ 批准下一点

从悬停直接进入高速、低电量、强风和最大载荷的组合，不属于渐进扩展。

核心点与回归点¶

每次飞行前后执行少量稳定核心点，用于发现：

配置漂移；
机械变化；
电池差异；
传感器异常；
控制性能退化；
数据链变化。

核心点失败时，不继续新包线。

首次飞行的边界¶

首次飞行只验证最小正常包线：

最小必要离地；
基本姿态可控；
动力对称；
日志正常；
安全降落；
降落后检查。

不在首次飞行：

主动关闭遥控；
关闭定位；
制造低电量；
模拟电机故障；
尝试未知模式；
同时改变多个参数；
飞向包线边界。

故障场景优先使用SITL、HITL或专用试验环境。

天气¶

记录：

平均风；
阵风；
风向；
温度；
降水；
能见度；
云和光照；
地面状态；
环境变化趋势。

天气值必须与测量位置和时间对应。远处气象站数据不能完全代表低空局地环境。

飞行中数据质量¶

监控：

日志是否正在记录；
时间同步；
关键消息新鲜度；
遥控和遥测链路；
电池；
位置和Home；
估计器健康；
执行器或转速；
温度；
数据存储空间。

数据链中断不一定要求继续飞行以“把测试做完”。若数据是判定必需项，应中止并安全降落。

中止¶

中止条件一旦触发：

操作者执行预先批准的安全动作；
不再继续测试动作；
测试工程师记录触发时刻；
飞行器在安全区域落地；
上锁、断能并建立边界；
保存日志和现场状态；
不在现场临时修改后立即复飞。

紧急情况下以人员安全优先，不为保持试验轨迹或保存飞行器而延误处置。

降落后检查¶

螺旋桨和电机；
紧固和机架；
电池、连接器和线束；
电机、电调和飞控温度；
异味、变色和磨损；
传感器和日志；
参数和模式；
异常时间点；
现场事件。

只有快速检查和初步日志质量通过，才可申请下一测试点。

飞行结论¶

测试点：
当日授权：
实际构型：
场地和天气：
计划动作：
实际动作：
包线最大值：
中止或偏差：
原始数据：
判据：
结果：未测试/阻断/通过/不通过/无效/不适用
新增可用包线：
保持限制：
下一步：

“成功飞回”不能代替测试点判定。

检查理解¶

飞行计划和单次测试卡有什么区别？
为什么包线一次只扩展一个主要维度？
首飞为什么不能主动注入失联？
数据链异常为何可能要求中止？
安全降落后为什么不能立即改参数复飞？