附录A：四个平台协议入口

本附录列出Betaflight、INAV、ArduPilot Copter和PX4固定版本中的协议核验入口。它用于找到权威实现，不替代具体板卡手册、消息定义和测试证据。

固定身份

平台与协议依赖的唯一基准表位于专题README的固定版本基线。本附录不复制常量，避免两处维护产生漂移。执行时除平台提交外，还要保存目标板、构建选项、子模块和本地差异。

通用核验顺序

1. 阅读固定版本发布说明；
2. 找到端口配置入口；
3. 找到协议帧和解析器；
4. 找到消息或命令定义；
5. 找到状态门禁和调用方；
6. 找到错误计数、日志和测试；
7. 对照实际板级引脚和电气路径；
8. 在隔离环境捕获并复算。

只找到宏定义不能证明运行时启用；只找到界面选项不能证明目标板具备所需资源。

Betaflight 2026.6.2

串行与接收机

• 源码标签
• src/main/io/serial.c：串行端口资源和功能选择
• src/main/rx/crsf.c、crsf_protocol.h：CRSF
• src/main/rx/sbus.c、sbus_channels.c：SBUS
• src/main/rx/fport.c：Classic F.Port
• src/main/rx/：其他接收机协议

MSP

• src/main/msp/msp_serial.c：v1、native v2和v2-over-v1状态机
• src/main/msp/msp_serial.h：帧头结构
• src/main/msp/msp_protocol.h：API版本和命令
• src/main/msp/msp.c：命令分派和响应
• MSP API文档

DShot

• src/main/drivers/dshot.c、dshot.h：组帧、校验和遥测类型
• src/main/drivers/dshot_bitbang_decode.c：双向返回解码
• src/main/drivers/dshot_bitbang.c及平台定时器实现：波形和资源
• DShot开发文档

图传控制

• src/main/io/vtx_smartaudio.c
• src/main/io/vtx_tramp.c
• src/main/io/displayport_msp.c
• src/main/io/displayport_msp.h
• VTX文档
• DisplayPort文档

验证重点

• App版本与固件API是否匹配；
• CLI导出的端口、接收机、DShot和VTX配置；
• 目标板定时器、DMA和反相资源；
• 当前实现的缓冲区上限；
• 未知MSP命令和错误帧行为；
• 接收机丢帧、失联和恢复。

INAV 9.1.0

入口

• 源码标签
• 官方文档
• src/main/io/serial.c及相关目标定义：串行资源
• src/main/rx/：接收机协议
• src/main/msp/：MSP
• src/main/drivers/：DShot和底层外设
• src/main/io/：图传与显示接口

验证重点

• INAV与Betaflight具有历史关联，但API版本、命令、默认值和状态机不可直接互换；
• Configurator版本必须与INAV固件匹配；
• 导航、遥测和接收机可能竞争串口与调度资源；
• 导航动作和失联行为应按INAV状态机验证，不从协议帧直接推断；
• 目标板可能裁剪某些协议或改变端口映射。

ArduPilot Copter 4.7.1

MAVLink

• 源码标签
• libraries/GCS_MAVLink/：MAVLink收发、路由和服务
• modules/mavlink/固定为288b907c384a892c8519bfe271682424b1e1a3a0：生成消息定义
• MAVLink基础
• MAVLink 2签名

串行

• 串行端口配置
• SERIALx_PROTOCOL：逻辑端口功能
• SERIALx_BAUD和协议相关参数：速率
• 具体x到实体连接器的映射：板卡手册

DroneCAN

• libraries/AP_DroneCAN/
• modules/DroneCAN/DSDL固定为04e0e818b06c180eb1720fcdf16484d0f12895ee
• modules/DroneCAN/libcanard固定为601ed35467e0ac38819df17cd7c918de19f62d58
• DroneCAN设置

验证重点

• Copter-4.7.1标签、子模块和板级构建；
• MAVLink方言、消息率、路由和签名策略；
• 系统ID/组件ID只用于寻址；
• 参数、任务和命令微服务的状态门禁；
• CAN节点ID、总线速率、终端和数据类型；
• 地面站版本与参数元数据。

PX4 v1.17.0

MAVLink

• 源码标签
• src/modules/mavlink/：MAVLink实例、流、接收和命令
• src/modules/mavlink/mavlink子模块固定为33af200d25ec6f0925b49b1ba82bbf1294ea5f72
• MAVLink模块

串行和端口

• 串口配置
• ROMFS/px4fmu_common/init.d/：启动和实例配置
• boards/：板级端口和构建
• src/drivers/：外设协议

DShot与DroneCAN

• DShot
• DroneCAN
• src/drivers/dshot/
• src/drivers/uavcan/及固定版本依赖

验证重点

• 参数元数据默认值与启动脚本实际覆盖分开；
• 每个MAVLink实例的模式、速率和转发；
• uORB消息与MAVLink消息不是同一数据结构；
• QGroundControl显示不能替代飞控内部状态；
• DroneCAN、Cyphal和厂商CAN设备的协议边界；
• 目标板输出资源和DShot能力。

协议入口矩阵

协议或功能	Betaflight	INAV	ArduPilot	PX4
CRSF/SBUS	接收机驱动	接收机驱动	RC输入驱动	RC输入驱动
MSP	主要配置API	配置API	非主要配置路径	非主要配置路径
MAVLink	有限或特定用途，按源码	按固定版本核对	主要地面协议	主要地面协议
DShot	驱动与电机输出	驱动与电机输出	输出后端	输出驱动
DroneCAN	按固定版本能力	按固定版本能力	AP_DroneCAN	UAVCAN驱动
SmartAudio/Tramp	VTX驱动	VTX驱动	按外设支持核对	按外设支持核对
DisplayPort	MSP OSD	MSP OSD	按适配核对	按适配核对

“非主要路径”不表示绝对不支持；它表示不能沿用另一平台的配置和行为假设。

固定源码链接

• Betaflight 2026.6.2
• INAV 9.1.0
• ArduPilot Copter 4.7.1
• PX4 v1.17.0
• CRSF规范固定提交
• DroneCAN规范固定提交
• Cyphal规范固定提交
• MAVLink C参考库固定提交
• Extended DShot Telemetry固定提交

使用限制

• 滚动文档用于发现入口，最终结论回到固定版本；
• 源码存在功能不代表目标板编译启用；
• 参数存在不代表当前端口、电气和外设支持；
• 模拟器通过不代表实体电气链路通过；
• 无桨台架通过不代表装桨、额定载荷或飞行通过；
• 专题核验不授予任何飞行、射频或产品合规许可。