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首次配置与校准

本专题承接组装与接线的静态交付状态：整机已经完成断电检查和拆桨限流通电，但固件、参数、传感器、遥控输入、执行器映射和安全动作仍未获得配置证据。

首次配置不是“跟着向导点完所有绿色项目”。它要证明实体机、固件目标、配置工具和每一项参数属于同一架飞行器，并用无桨测试确认从传感器到安全状态、再到执行器输出的完整链路。

完成本专题后应具备的能力

  • 核验飞控型号、硬件版本、固件项目、板级目标和配置工具是否配套；
  • 在修改前导出可读配置、完整参数和版本信息，并说明其恢复边界；
  • 选择正确固件产物，完成受控刷写、重连、版本复核和恢复演练；
  • 建立端口、电源域、协议、速率和外设身份的配置证据表；
  • 选择正确机型，设置飞控和外置传感器方向，并用姿态显示验证；
  • 在适当环境中校准惯性、磁场、气压和水平基准；
  • 校准遥控输入，验证通道、方向、范围、开关和真实失联行为；
  • 校准电池电压与电流测量，区分显示误差、线路压降和负载变化；
  • 在全程拆桨条件下核对执行器编号、输出端口、协议和电机转向；
  • 配置并测试模式、解锁条件、失联、电池和位置相关安全动作；
  • 形成可重复的无桨总体验收记录，并明确哪些硬门禁仍禁止首次解锁。

本专题的固定起点

开始前必须取得04专题的装配交付包，并确认：

  • 04组装与接线静态验收：通过；
  • 螺旋桨未安装且独立存放；
  • 主输入、低压电源轨和静态电流已经记录；
  • 飞控及外置传感器实体方向有照片；
  • 竣工电源树、逐线连接表和外设清单完整；
  • 磁干扰、振动、射频、散热或视场等安装暂定项已经列出；
  • 主动力回路额定负载压降与温升仍标记为“未测试”；
  • 项目已经批准模式、安全动作、触发条件和恢复条件；若没有，05只允许记录缺口，不由配置人员现场决定；
  • 当前状态明确禁止解锁。

缺少任一关键证据时，先回到04专题补齐，不通过软件猜测接线、针脚、方向或耐压。

本专题不解决什么

  • 全程不安装螺旋桨，不进行离地、悬停或室内试飞；
  • 不通过关闭解锁检查、扩大传感器容差或屏蔽告警来“完成配置”；
  • 不进行比例积分微分控制器（PID，Proportional-Integral-Derivative Controller）增益、滤波、动态陷波或速率手感调校；
  • 不把一次空载电机旋转当成主动力回路额定载荷验证；
  • 不把地理围栏、返航或卫星定位功能当成人员隔离和合法飞行场地的替代品；
  • 不提供脱离具体机体质量、动力、场地和法规的首次飞行许可。

参数调校由已核验的飞行参数与调校专题承接，飞行日志故障诊断属于后续故障排查专题。05完成后仍保持禁止装桨、禁止解锁；进入06只表示可以从A层接收和审计05证据。每一架实体机仍须逐项通过B1动力台架、B2受防护地面和C现场首飞门禁，并分别取得书面授权。

固定的平台基线

本专题在2026年9月21日核验以下稳定版本，用于固定术语和官方文档入口，不表示所有飞控都应更换到该版本：

平台 本专题基线 主要配置入口 适用说明
Betaflight 2026.6.2，提交e0b7bb01b17b21351057e9ead2d1ab39dd44fa16 Betaflight App 偏人工操纵多旋翼；App与固件必须使用官方兼容组合
INAV 9.1.0，提交e519b69b02e27c8bdc03b4a0889f1baaae211a54 INAV Configurator 支持导航与多种载具；配置必须匹配目标和版本
ArduPilot Copter 4.7.1，提交dbe792162d06cab66c3475fd5556bf7a120f119e Mission Planner或其他受支持地面站 面向Copter首次配置；参数与硬件文档按实际板卡核对
PX4 v1.17.0，提交d6f12ad1c4f70ad3230afd7d86e971421e02fef4 QGroundControl 延续03专题固定教学版本

如果实际项目使用其他版本，应把实际版本、发布日期、板级目标、地面工具和对应官方文档写入自己的证据包，不把本表中的按钮名称或默认值直接套用。

先阅读四平台操作入口卡，根据04交付包和飞控只读身份选定且只选定一条平台路线。无法唯一识别时停止，不通过试刷固件判断。

学习顺序

  1. 配置前基线与平台路线
  2. 目标识别、备份、刷写与恢复
  3. 连接、端口与配置证据
  4. 机型、方向与传感器发现
  5. 传感器校准与结果判定
  6. 遥控输入与失联验证
  7. 电池电压与电流测量校准
  8. 执行器映射、协议与无桨测试
  9. 模式、安全动作与解锁检查
  10. 无桨总体验收与首次飞行交付

附录：四平台操作入口卡

统一配置闭环

每个配置项都按同一顺序处理：

实体与资料证据
→ 只读识别
→ 保存修改前基线
→ 一次只改一个可验证功能
→ 重启或重新上电
→ 读取运行态
→ 注入正常与失效场景
→ 保存结果和恢复方法

“界面保存成功”只证明工具接受了写入，不证明固件已经采用该值，更不证明实体机行为正确。

通过标准从哪里取得

每个检查值都必须同时记录“数值、单位、允许范围、来源和测量条件”。来源优先级为：

  1. 当前硬件修订的数据手册、原理图和制造商测试程序；
  2. 固定固件版本的参数元数据、源代码和官方文档；
  3. 项目批准的危害分析、设计要求和测试规范；
  4. 经校准仪器得到的同型号合格样件或台架基线。

“平台要求”“项目允许误差”或“合理范围”不能单独作为判据。无法取得标准、来源互相矛盾或测量条件不同，状态记为未测试或阻断，不得自行填一个经验值放行。

贯穿全专题的停止条件

出现以下任一情况，立即停止当前步骤：

  1. 螺旋桨已安装，或无法确认所有推进器均已拆除；
  2. 飞控型号、硬件版本、板级目标或固件产物不能唯一对应；
  3. 配置工具不支持当前固件，字段缺失、枚举异常或版本告警未解释；
  4. 备份内容、恢复入口或刷写失败后的恢复方式不明确；
  5. USB、外部供电和动力电池之间可能形成未经确认的并联或回灌；
  6. 姿态显示与实体运动不一致；
  7. 传感器身份、方向、校准状态或健康状态不一致；
  8. 遥控通道抖动、跳变、方向错误，或失联后仍输出看似有效的保持值；
  9. 电池显示与校准仪表超出项目允许误差；
  10. 执行器编号、端口、协议、转向或停止状态有任何歧义；
  11. 安全动作依赖尚未验证的定位、测量或通信链路；
  12. 需要关闭解锁检查、扩大阈值或直接试飞才能继续判断。

关于“解锁前通过”

本专题中的“解锁检查通过”表示飞控在无桨条件下具备正确的输入、状态和输出证据，不表示已经授权安装螺旋桨。

风险升级分为三层：

  1. 05无桨配置门禁：完成身份、配置、传感器、遥控、电池低风险测量、执行器映射和安全状态的无桨证据；
  2. 受防护装桨地面试验门禁：在独立程序和专用设施中，先完成推进组合额定载荷，再授权在受防护整机上临时装桨，验证结构、振动、磁干扰和整机动力链；
  3. 首次飞行门禁：受防护地面试验、场地、人员、法规和首次飞行测试卡全部通过。

进入第二层前仍必须证明：

  • 主动力导线、连接器、焊点、压接和电流传感器在项目额定载荷下的压降与温升通过；
  • 电机、电子调速器和供电系统的额定工作点来自受控台架；
  • 受防护装桨地面试验的固定、碎片隔离、远程控制、急停、人员边界和停止条件已经批准。

缺少专用动力台架时，主动力带载测试不得用装桨整机“替代验证”，该门禁保持未通过。

主要参考