飞控、传感器与天线安装

同一套电子部件安装在不同位置，可能得到完全不同的振动、磁干扰、射频遮挡、散热和传感器数据。安装不是把空位填满，而是为每类器件提供适合它的机械和电磁环境。

组合导航模块通常同时包含卫星导航天线和磁力计，安装时要分别满足天空视野与磁干扰条件。图片来源：Matek M10Q-5883，仅用于识别常见外观，不构成型号推荐。

接收机主体、微型射频接头、馈线和有效辐射段承担不同作用，固定时不能把它们当作同一段普通导线。图片来源：RadioMaster RP1，仅用于识别常见外观，不构成型号推荐。

视频发射机安装需同时处理供电、控制、射频接头、天线和散热。图片来源：RushFPV TANK SOLO，仅用于识别常见外观，不构成型号推荐。

把位置要求变成记录

“靠近”“远离”和“视野良好”只是设计意图。装配记录应把它们转换为：

• 以机体固定基准建立三维坐标；
• 测量飞控、导航模块、接收机和图传的安装位置；
• 记录方向箭头相对机头的角度；
• 测量磁力计到电池、主电源线、电调、电机和铁磁紧固件的最近距离；
• 记录天线有效辐射段到碳板、金属和其他天线的距离及夹角；
• 拍摄传感器完整视场和可能遮挡；
• 将实测值逐项与当前硬件手册要求比较。

厂商没有给出最低距离、最大角度或散热边界时，只能把物理安装标记为“暂定”。后续必须通过磁干扰、振动、射频链路和温升试验取得证据，不能在本专题直接写成最终通过。

飞控安装

位置

飞控通常靠近机体重心，有利于降低机体角运动引起的平动加速度影响，并便于对称布线。但具体位置还要兼顾：

• 厂商规定的安装方式；
• 振动环境；
• 电源和信号线牵拉；
• 磁力计是否内置；
• USB、存储卡和按钮可达性；
• 防水、防尘和散热；
• 与高电流回路的距离。

“几何中心”不一定等于带电池和载荷后的重心。

方向

优先使用板卡默认方向：顶面朝上、箭头指向机头。若必须旋转：

1. 记录绕各轴的实际旋转；
2. 拍摄机头标识和板卡箭头同框照片；
3. 在装配交付表中写明；
4. 后续配置时设置对应板卡方向；
5. 校准后用姿态显示验证，而不是只相信参数。

不要为了让USB朝外而忘记更新方向记录。

减振

飞控减振由机架、电机、螺旋桨、安装质量、隔振件刚度和线束共同决定。

检查：

• 使用厂商提供或允许的胶套、泡棉、阻尼件；
• 四个安装点受力均匀；
• 螺母不会把胶套完全压死；
• 板卡不会自由摆动或碰到周围结构；
• 粗线和紧绷排线不会绕过减振结构形成“机械短路”；
• 整机翻转时飞控不会移动；
• 内置减振飞控没有被额外软安装到不可控状态。

安装后是否满足振动要求仍需用飞行日志验证，本专题只能消除明显装配问题。

气压计

带气压计的飞控需要让传感器感知环境静压，同时避免：

• 螺旋桨下洗或高速气流直接冲击；
• 光照引起温升；
• 泡棉、胶或涂覆剂封死气孔；
• 图传、稳压器和处理器热源直接加热；
• 防水结构产生明显压力滞后。

遮光或泡棉方案必须遵循板卡厂商要求。不能把整个飞控密封后仍假设气压高度正常。

GNSS和外置磁力计

全球导航卫星系统（GNSS，Global Navigation Satellite System）接收天线需要尽量清晰的天空视野。组合模块中的磁力计还需要远离：

• 电机和电子调速器；
• 动力电池；
• 主电源正负线形成的磁场；
• 铁磁螺钉、扬声器和强磁体；
• 高电流载荷；
• 高功率发射设备。

安装步骤：

1. 选择天空视野好且能固定的位置；
2. 让模块方向标识与机体方向一致，或记录真实旋转；
3. 按厂商要求使用非磁性或已验证的紧固件；
4. 让主电源正负线靠近或绞合，减小环路磁场；
5. 尽量缩短I²C等易受线束影响的连接，或使用适合长距离的接口；
6. 给线束留应力释放，但不让线束拉歪支架；
7. 记录模块离主要干扰源的实际距离。

“至少10厘米”等距离只适用于其来源所描述的硬件和布局，不能作为所有小型机的统一要求。最终磁干扰要通过后续校准、带载检查和日志验证。

接收机

接收机安装应：

• 与飞控、电调和高功率图传保持合理距离；
• 使用静电和机械保护；
• 让绑定按钮、状态灯和升级接口可接近；
• 不让天线馈线承受拉力；
• 不把接收机封在会积热或屏蔽射频的导电空间；
• 记录天线端口与天线编号。

若接收机带两个或更多天线，按厂商要求布置天线的空间夹角和方向。不能把“两个天线垂直”作为所有分集、真分集或多输入多输出系统的统一规则。

接收天线

识别：

• 馈线；
• 接头；
• 有效辐射段；
• 天线极化方向；
• 允许弯曲半径；
• 需要远离的导电和干扰结构。

固定时：

• 只在厂商允许的区域夹持；
• 不压扁同轴线；
• 不在接头处形成急弯；
• 不让有效辐射段紧贴碳纤维、金属、电池或高电流线；
• 确保翻滚、落地和机臂弯曲时不会进入桨盘；
• 允许更换天线而不拆毁整条线束。

热缩管、扎带和天线管都会改变机械状态，部分材料也会影响高频性能。按天线系统资料选择。

视频发射机和射频天线

视频发射机（VTX，Video Transmitter）通常同时面临射频和热风险。

安装要求：

• 天线接头完全插合并按规定锁定；
• 馈线接头有独立应力释放；
• 天线频段、阻抗、极化和接口匹配；
• 散热面不被泡棉或胶完全覆盖；
• 有飞行气流时的散热不被误认为静态工位也足够；
• 不靠碳板挤压PCB；
• 电源线和控制线不拉扯焊盘；
• 不与GNSS和接收机天线随意捆扎。

首次通电前按设备资料确认是否允许无天线、低功率或静态运行。没有明确许可时，先安装匹配天线或规定的假负载。

摄像头

摄像头安装检查：

• 镜头和侧板有全角度净空；
• 固定螺钉不会进入PCB或压坏镜头座；
• 图像传感器方向和机头一致；
• 仰角可调范围满足任务；
• 线束在调角时不会被拉紧；
• 镜头不直接成为碰撞第一接触点；
• 不让胶粘剂蒸气污染镜片。

最终视场、水平线和图像方向在后续上电配置中验证。

测距、光流和其他传感器

按照传感器工作原理提供安装环境：

传感器	需要保证	常见干扰
下视测距	清晰视场、方向和量程	起落架遮挡、倾角、表面反射
光流	清晰下视视场、适合焦距和照明	振动、模糊、无纹理地面
空速	迎风方向和静压/动压管路	螺旋桨流场、漏气、进水
温度	与被测对象形成规定热耦合	稳压器和图传自发热
外置惯性测量单元	方向、刚性或规定减振	线束牵拉和结构共振

安装方向必须在竣工记录中可见。仅在软件中写一个旋转参数而没有实体证据，会增加后续维护风险。

蜂鸣器、灯光和安全开关

这些部件属于安全和状态反馈链：

• 蜂鸣器出声孔不被完全封堵；
• 状态灯在装好顶板后可见；
• 安全开关可操作且不易误触；
• 断电定位蜂鸣器有独立电池时，明确其拆装和隔离流程；
• 导线不会被外壳边缘磨损；
• 它们的供电和控制针脚已记录。

有独立储能的蜂鸣器即使主电池断开也可能保持带电，返工前按其说明隔离。

安装完成后的静态检查

用手轻柔模拟：

• 上下翻转；
• 线束受正常维护移动；
• 电池装入和取出；
• 顶板安装；
• 天线受轻微碰触；
• 机臂在允许范围内弹性变形。

观察：

• 板卡是否移动或撞击；
• 线束是否拉动减振飞控；
• 接头是否松脱；
• 天线是否进入桨盘；
• 导线是否摩擦锐边；
• 散热通道是否被遮住；
• 导航模块方向是否变化。

这不是跌落、振动或结构强度试验，不应用超过部件设计的力。

安装放行条件

• 飞控位置、方向和减振方式有厂商依据；
• 线束不会短接飞控减振；
• 气压计未被胶、泡棉或涂覆剂封死；
• GNSS有天空视野，磁力计远离主要电流和铁磁源；
• 接收机和全部天线位置、方向及端口已记录；
• 视频发射机天线和散热条件满足资料；
• 摄像头可调且镜头受保护；
• 其他传感器方向和视场无遮挡；
• 蜂鸣器、状态灯和安全开关已安装、接线并保持可观察/可操作，功能待通电后验证；
• 顶板合拢后没有新增挤压和遮挡。

检查理解

1. 飞控靠近重心的原因是什么？
2. 为什么粗电源线可能破坏飞控软安装效果？
3. GNSS天空视野和磁力计干扰为什么是两个不同问题？
4. 为什么不能给所有双天线接收机套用同一种夹角？
5. 视频发射机为什么要同时考虑天线和静态散热？
6. 气压计为什么不能被完全密封？

主要参考

• PX4：多旋翼组装
• PX4：飞控安装与方向
• ArduPilot：GNSS与磁力计安装
• ArduPilot：减振
• ArduPilot：磁干扰