遥控输入与失联验证¶

遥控配置必须同时证明两件事：链路正常时每个输入被正确解释，链路失效时飞控能够识别失联并进入预定安全状态。

遥控输入与失联状态机

先区分三层¶

层	负责内容	常见错误
发射机	摇杆、开关、混控、端点和射频模块	发射机内部混控改变通道含义
接收机	空中链路、输出协议、链路失效输出	失联后持续保持最后值
飞控	通道映射、校准、模式和失效保护	把看似有效的保持值当成正常输入

机内SBUS、CRSF等数据协议不是完整的空中射频协议。排障时要说明问题发生在空中链路、接收机输出还是飞控解析。

安全准备¶

拆除螺旋桨；
关闭发射机上的自动混控、曲线和配平，除非项目明确要求；
所有配平置于项目定义位置；
油门最低；
解锁开关处于解除位置；
预解锁开关处于安全位置；
机体固定；
明确关闭射频模块和恢复射频模块的操作；
准备记录输入值、链路标志和飞控安全状态。

仅使用USB时接收机可能不供电。需要动力侧或外部5伏时，按电源状态表受控供电。

绑定只解决身份¶

绑定或配对证明发射机与接收机建立了身份关系，不证明：

接收机输出协议正确；
飞控端口正确；
通道顺序正确；
端点和中位正确；
失联输出正确；
遥测链路正常；
安全动作已经配置。

绑定过程按具体遥控系统手册执行。不要在不知道区域频段、发射功率和法规要求时修改射频参数。

正常输入验证¶

1. 通道发现¶

逐个移动：

横滚；
俯仰；
油门；
偏航；
解锁开关；
预解锁开关；
飞行模式开关；
蜂鸣器、返航或其他辅助开关。

一次只动一个控制件，记录哪个飞控通道变化。若多个通道同时变化，检查发射机混控或错误映射。

2. 方向¶

方向必须按平台界面和官方定义核对。不要仅凭通道条向左或向右判断，应把：

操作者动作
→ 发射机通道
→ 接收机输出
→ 飞控逻辑轴
→ 地面工具显示

完整记录。

3. 范围和中位¶

校准所有使用中的摇杆、开关、旋钮和滑杆：

最小值稳定；
最大值稳定；
中位稳定；
无输入时不抖动跨越模式阈值；
开关各位置落在明确区间；
油门最低值低于平台允许解锁阈值且保留合理余量；
不通过极端扩大端点制造超出协议有效范围的数值。

ArduPilot官方示例中常见最小、最大约为1100和1900微秒，但这是典型值而非所有系统的强制目标。以当前接收机协议、发射机和平台校准结果为准。

4. 解锁开关¶

解锁开关应：

有明确的物理开和关位置；
上电时默认处于解除位置；
不与普通飞行模式共用模糊区间；
不因通道抖动跨越阈值；
失联恢复后不自动重新解锁；
标签和操作者检查单一致。

建议使用预解锁加解锁的两步逻辑时，应验证顺序和复位要求。

接收机失联输出¶

最可靠的设计是接收机在链路丢失时：

停止输出有效控制帧；或
在协议中明确标记帧丢失/失联。

无限保持最后一个看似正常的通道值，会让飞控无法判断链路已经丢失。Betaflight官方明确建议接收机在失联时发送“无数据”，而不是使用接收机侧固定值代替飞控失效保护。PX4也明确指出保持最后值无法被识别为失联。

如果特定旧式接收机只能输出约定的低油门失联值，必须按平台官方方法把该值设置在正常范围之外，并证明飞控会检测，而不是只看到油门降低。

失联测试矩阵¶

先区分证据层级：

未解锁实机：验证接收机输出、飞控检测、计时、告警和恢复阻止；不声称已经证明飞行中的DROP、LAND或RTL；
固定版本SITL/HITL：把载具置于已解锁、离地和指定模式状态，验证最终动作、优先级和恢复；
平台允许的拆桨已解锁台架：属于后续独立测试程序，不在05执行。

05中的实体机测试全程保持未解锁。需要观察飞行中最终动作时，使用固定版本的软件在环（SITL，Software In The Loop）或硬件在环（HITL，Hardware In The Loop）。若平台没有可复现的对应测试环境，该项保持未测试并阻断首次飞行，不能用未解锁现象替代。

实体机测试前状态卡¶

螺旋桨：已拆除
飞控状态：未解锁
机体：固定
供电：按供电状态表填写
接收机供电切断方式：预先定义，不带电拔线
发射机模式/油门/开关：记录
预期失联标志：记录
预期恢复阻止：记录
电机最终动作：本层不验证

未解锁实体机执行：

场景	注入方式	应观察
射频链路中断	关闭发射模块或按设备支持方式停止发射	接收机和飞控失联标志、检测时间
接收机断电	使用预先验证的低压开关受控切断接收机电源	飞控检测到无输入
信号线断开	断电后断开，重新上电测试	飞控检测到数据缺失
短时中断	使用可重复方法制造短中断	检测标志和恢复计时
持续中断	超过配置超时	最终动作状态被请求；不以未解锁输出证明空中动作
链路恢复	恢复射频或接收机	恢复延迟和重新解锁阻止
发射机异常开关状态	解锁开关保持开后恢复链路	不得自动重新解锁

断开信号线必须断电操作；不要在密集飞控焊盘上带电拔插。

固定版本SITL/HITL另行记录：

初始状态	失效注入	必须证明
已解锁、离地、人工模式	遥控失联	暂态时序、最终动作、是否仍解锁
已解锁、离地、位置模式	遥控失联	对位置与Home的依赖、降级分支
已解锁、离地	失联后恢复	何时恢复控制、是否需要开关复位
已落地或低油门	遥控失联	与空中状态不同的停机分支

测试要记录时间¶

至少记录：

最后有效帧时刻；
飞控判定失联时刻；
第一阶段开始时刻；
最终动作开始时刻；
链路恢复时刻；
飞控确认恢复时刻；
是否要求先解除再重新解锁。

手机视频时间轴只能作为粗略证据。精确时序优先使用飞控日志、协议状态或逻辑分析仪。

四个平台的失联思路¶

Betaflight `2026.6.2`¶

以当前固件实际帮助、App字段和2026.6.2标签源码为准。官方滚动文档将飞控侧失联分为信号验证、阶段1和阶段2，并要求真正验证接收机失联输出。

滚动文档中4.4或4.5的默认时序、master枚举不能直接声明为2026.6.2行为。保存该机CLI的help、status和相关get输出，并与2026.6.2标签源码核对。

INAV `9.1.0`¶

按INAV Failsafe文档设置各阶段和导航相关动作。若选择返航、降落等依赖位置的动作，必须先满足传感器、位置、Home和模式前提。

ArduPilot Copter `4.7.1`¶

遥控失联配置包含触发阈值、超时和动作。按官方Radio Failsafe文档测试；同时区分遥控失联、地面站失联和电池失效保护。

PX4 `v1.17.0`¶

接收机应输出无信号，或使用PX4支持的低油门检测方法。保存COM_RC_LOSS_T、COM_FAIL_ACT_T、NAV_RCL_ACT及相关例外设置的实际值，并验证Hold或最终动作的状态转换。

返航不是默认安全答案¶

选择返航前必须证明：

GNSS和状态估计健康；
Home已建立且正确；
返航高度和路径适合场地；
地理围栏和空域约束一致；
磁航向或其他航向源可靠；
电池余量足以执行；
失去定位时有第二层动作；
返航不会穿越人员、建筑或障碍。

这些条件尚未完成时，可以在软件在环或无桨状态验证状态机，但不能把真实返航标记为已验证。

恢复行为¶

链路恢复后要确认：

飞控不是收到一帧就立刻判定完全恢复，除非平台设计明确如此；
当前油门和摇杆位置不会产生突然输出；
已失效解锁后不会自动重新解锁；
解锁开关需先回到解除位置；
自动模式交回人工控制的条件明确；
恢复事件进入日志。

失效保护不只定义“失去信号时做什么”，还必须定义“信号回来时谁取得控制权”。

常见错误¶

只在接收机页面看到通道正常，没有关闭射频测试；
关闭整个发射机导致开关自动复位，未覆盖真实失联前状态；
接收机保持最后油门值，飞控没有失联标志；
只在未解锁实机观察到失联，没有用固定版本SITL/HITL验证空中最终动作；
恢复链路时油门不在安全位置；
把地面站链路中断当成遥控链路中断；
测试后忘记恢复临时延时或动作参数。

本篇放行条件¶

检查理解¶

绑定成功为什么不能证明失联保护正常？
接收机保持最后值为什么危险？
为什么要分别测试射频中断、接收机断电和信号线断开？
链路恢复后为什么应要求解锁开关先回到解除位置？
返航作为失联动作需要哪些额外前提？