SmartAudio、Tramp与图传控制¶

视频发射机（VTX，Video Transmitter）的控制协议只负责读取或修改频道、频率、功率、低功率模式和状态。它与摄像头视频、编码码流和射频视频载荷是不同路径。

图传控制与视频路径

三条路径¶

典型第一人称视角系统至少有：

路径	载荷	常见接口
视频输入	摄像头图像	模拟视频、移动产业处理器接口（MIPI，Mobile Industry Processor Interface）或厂商数字接口
屏幕叠加显示（OSD，On-Screen Display）数据	字符、坐标和绘制命令	MSP DisplayPort等
图传控制	频率、功率、模式和状态	SmartAudio、Tramp、MSP VTX

控制协议失效可能导致无法改变频道或读取状态，但不必然切断视频；视频黑屏也不必然说明控制串口故障。

射频安全前提¶

图传控制测试必须分别满足三个互不替代的门禁：

门禁	必须满足
射频负载	图传始终连接厂商允许的匹配天线或额定假负载；二者都没有时不得进入任何发射状态
辐射隔离	优先使用额定假负载和屏蔽环境；屏蔽不能替代射频负载
合法性	发射频率、功率、地点和测试用途符合所在地规则；“最低功率”不能替代合法性核验

同时还要：

拆除螺旋桨；
满足图传散热要求；
确认电源能够承受启动和发射功耗；
默认进入最低风险模式；
不干扰他人合法通信；
不通过未经授权的命令解除地区、功率或锁定限制。

串口命令成功不等于射频设置合法。法规与产品边界见产品安全、无线电、电信与销售交付。

SmartAudio¶

SmartAudio不是音频协议。它是面向图传控制的非反相、单线、半双工UART协议。

电气和时序¶

SmartAudio Revision 09给出的关键条件包括：

单根数据线；
半双工；
标称4800波特；
1个起始位；
2个停止位；
逻辑高约0.9至3.3伏；
逻辑低约0至0.5伏；
主机发起请求，图传响应；
双方空闲时释放线路。

具体飞控实现可能使用推挽半双工和专用上下拉配置。不能未经板卡和图传手册核对，就把它改接到普通双线全双工、开漏或5伏接口。

帧结构¶

主机命令概念结构：

[0xAA][0x55][command][length][payload][CRC8]

其中：

length是载荷字节数；
主机发送命令码为(logical_command << 1) | 1；
图传响应使用未移位的逻辑命令码；
CRC-8初值为0，多项式为0xD5。

Betaflight 2026.6.2发送时，CRC覆盖0xAA 0x55、命令、长度和载荷；接收响应解析在消费前导后，对响应码、长度和载荷计算。实现和规范中的方向差异必须按固定代码核对，不能笼统写成两向CRC覆盖完全相同。

半双工状态机¶

主机等待线路空闲
→ 发送请求
→ 完成最后停止位
→ 释放输出并切换接收
→ 等待响应前导
→ 读取长度与载荷
→ 校验
→ 更新设备状态

必须设置：

发送前空闲时间；
发送后切换时间；
响应开始超时；
字符间超时；
最大载荷；
校验错误计数；
重试间隔；
设备离线判定。

自适应速率不是协议协商¶

Betaflight固定版本为容忍部分图传软件串口随温度产生的时钟误差，会在累计发送达到条件且成功率偏低时，以50波特步进在约4800至4950之间调整。该行为是接收兼容策略：

不是SmartAudio规范定义的速率协商；
不能推导其他飞控或图传支持；
不应掩盖电气质量、供电和布线问题；
测试时应记录实际使用速率与成功率。

ImmersionRC Tramp¶

ImmersionRC（IRC）Tramp控制链路在Betaflight固定版本中使用9600波特。原厂Tramp Nano基线为3.3伏、空闲高、无奇偶校验、1个停止位；Betaflight以8N1打开串口，并可按端口配置使用半双工。

接线决策¶

协议名称不能决定所有产品修订的针脚。接线前填写：

项目	必须从哪里确认	未确认时
图传控制焊盘名称与数量	图传型号和硬件修订手册	阻断
单线半双工或独立收发线	图传手册与固定驱动	阻断
飞控使用TX、RX或专用半双工焊盘	飞控原理图、目标资源和端口文档	阻断
推挽、开漏、电压与空闲电平	两端电气规格	阻断
回读是否走同一根线	协议实现和波形捕获	阻断

常见单线半双工Tramp设备会把同一控制线用于请求和回读，飞控端应使用固定目标明确支持半双工的信号焊盘。不得凭普通UART经验同时连接TX和RX，也不得把两个推挽输出直接并接。具体产品若规定不同接法，以该硬件修订的官方手册和实测波形为准。

16字节固定帧¶

byte 0    0x0F
byte 1    command
byte 2-13 parameters/data
byte 14   bytes 1-13的8位模加和
byte 15   0x00

这是一字节加法校验和，不是CRC。Betaflight写入16位参数时按小端放入字节2和3。

接收端至少验证：

长度正好16字节；
首字节为0x0F；
响应命令属于预期集合；
字节14校验正确；
末字节为0；
响应与当前请求状态匹配。

发现、轮询和写后回读¶

固定版本Betaflight驱动的主要流程包括：

用小写r查询设备能力边界；
用v查询频率、配置功率、锁定、坑位和实际功率；
在线后用s查询温度；
使用大写F、P、I设置频率、功率和坑位；
每次只推进一个配置项；
写入后重新查询实际状态。

离线发现和初始化查询会按间隔持续重发；配置写入则有独立的有限尝试次数。不能把“配置最多重试20次”误写为所有发现查询的总上限。

配置功率与设备报告的实际功率是不同字段。发送设置帧成功不能证明射频输出已经切换，必须回读状态，并在合法测试条件下使用适当射频测量确认。

MSP图传控制¶

部分数字图传通过MSP连接提供：

设备配置；
图传表或能力；
频率、功率和模式控制；
MSP DisplayPort OSD。

配置界面中的“MSP + DisplayPort”表示同一串行连接可以承载管理命令和OSD命令，不表示MSP承载视频像素或压缩码流。

MSP图传控制继承MSP的版本、命令兼容和链路访问风险。数字视频系统还可能有独立固件、配对、网络和编码状态，不能只查MSP。

频道、频率和功率¶

协议可能提供：

band/channel索引；
直接频率；
配置功率档位；
实际功率；
pit mode或低功率模式；
锁定状态；
区域模式；
设备能力上下限。

索引没有跨设备的固定物理含义。正确流程是：

读取设备能力；
读取当前真实状态；
把工具中的名称映射到设备定义；
检查法规和现场限制；
发送单项候选；
回读设备实际状态；
记录不一致和锁定原因；
必要时用合规仪器测量射频输出。

不得以“界面显示已保存”代替设备回读。

低功率和解锁条件¶

坑位或低功率模式的具体行为可能是：

完全关闭射频；
输出极低功率；
使用启动频率；
只在未解锁时生效；
解锁后切换到配置功率；
由外部设备锁定。

必须按设备和固定固件版本验证。不能用“Pit Mode”名称推导绝对无射频输出。

若图传状态与飞控解锁状态联动，测试要覆盖：

上电未解锁；
配置工具连接；
解锁请求被拒绝；
状态恢复；
飞控重启；
控制线断开。

涉及真实解锁的分支在SITL、HITL或专用射频隔离台架验证。

错误与恢复¶

实现应统计：

发送请求数；
有效响应数；
响应超时；
长度或头错误；
CRC或校验和错误；
非预期响应；
写后回读不一致；
当前波特率；
离线和重新发现次数；
设备温度和过热状态。

链路恢复后应先重新读取能力和实际状态，再决定是否补发配置。不能把断线前的缓存值直接覆盖重启后的设备状态。

验证矩阵¶

执行任何控制写入或射频发射前，必须先完成协议审查与测试卡第0节，并按抓包、解码、一致性与版本迁移固定捕获和回读方法。

项目	被动验证	隔离主动验证
电气	空闲电平、幅值、实际速率	换向窗口和负载边界
帧	请求、响应、长度、校验	截断、错误校验、未知响应
状态	能力、频率、功率、温度	单项写入与回读
恢复	正常重启捕获	控制线中断与设备重启
安全	地区、锁定、低功率状态	错误状态下写入拒绝
视频	图像与OSD分别观察	控制失效不应被误判为视频失效

主动测试不得向开放频谱发射未授权信号。未连接匹配天线或额定假负载时，不得使射频功率放大器进入任何发射状态；“时间很短”不构成例外。

常见误判¶

把SmartAudio理解为音频传输；
把SmartAudio接成普通双线全双工；
把Betaflight自适应波特率写成协议协商；
把Tramp加法校验称为CRC；
把Tramp配置重试次数套到设备发现；
用命令发送成功替代写后回读；
把配置功率和实际功率混为一个字段；
把MSP DisplayPort当作视频码流；
认为关闭OSD一定会切断基础视频；
无天线通电或在不合规频率、功率上测试。

检查理解¶

图传控制、OSD和视频载荷分别传递什么？
SmartAudio为什么需要发送后立即释放线路？
SmartAudio自适应速率为什么不属于标准协商？
Tramp帧的校验覆盖哪些字节？
为什么必须写后回读图传实际状态？