飞行参数与调校¶
本专题承接首次配置与校准的无桨交付状态。05已经证明飞控身份、传感器、遥控、电池低风险测量、执行器映射和安全状态可以进入下一阶段评审，但尚未证明主动力系统在额定载荷下可靠，也没有签发装桨或首次飞行授权。
飞行调校不是先改比例积分微分控制器（PID，Proportional-Integral-Derivative Controller）数值，再用试飞判断“手感”。正确顺序是先逐级关闭动力、结构、场地和人员风险门禁，再做最小离地检查。若固定版本官方流程要求先把明显过高的初始增益降到可稳定悬停的保守状态，应进入受限的C-S初始稳定化回路；取得日志完整、机械健康、温度正常的基线后，再依次处理机械振动、滤波、最终控制增益、前馈、速率和任务包线。
完成本专题后应具备的能力¶
- 继承并审计05交付包，识别仍阻断装桨、首次飞行和调参的未知项；
- 为动力组合建立受控台架程序，测量推力、电流、转速、压降和温升；
- 在独立授权和专用防护条件下完成整机装桨地面验证；
- 通过模拟器、批准训练平台和量化判据建立首飞所需操纵能力；
- 编写首次飞行测试卡，定义场地、人员、天气、包线和中止条件；
- 取得可重复的基线悬停与日志证据，并先判断日志是否足以支持结论；
- 区分机械振动、传感器噪声、控制振荡和操纵命令；
- 先整改结构与动力问题，再配置与实测噪声相匹配的滤波；
- 按受控步骤调节角速度环、姿态环、前馈和导航相关控制；
- 把速率、指数曲线和模式响应与飞行稳定性分开验证；
- 建立动力、热、续航和着陆余量包线；
- 冻结可恢复的参数版本、测试证据、批准包线和已知限制。
本专题的固定起点¶
00篇的模拟器训练可以在整机完成前开始。进入01及后续动力、地面和飞行测试内容前，必须取得05专题的完整交付包，并确认：
05首次配置与校准无桨范围：通过；- 飞行器、飞控、固件目标、固件版本和配置工具可以唯一对应；
- 最终参数、修改前基线、恢复文件和差异说明均可读取；
- 机型、传感器方向、遥控输入、执行器映射和闭环纠偏符号已通过；
- 内建解锁检查保持启用；
- 遥控失联可被真实未解锁硬件识别；
- 固定版本软件在环（SITL，Software In The Loop）或硬件在环（HITL，Hardware In The Loop）已经覆盖可安全模拟的飞行中失效动作；
- 螺旋桨仍未安装，真实解锁仍未授权；
- 额定载荷、装桨振动、带载磁干扰、射频覆盖和任务散热等未完成项逐项保留；
- 每项通过判据都有数值、单位、测量条件和来源。
- 计划首飞操作者已完成飞行操纵基础与模拟器训练，或者明确由其他合格操作者执行首次飞行。
缺少05交付证据时，先返回05补齐。不能通过临时解锁、装桨试转或一次短飞来反推接线、方向和安全动作是否正确。
本专题不解决什么¶
- 不提供对所有机架、螺旋桨、电机、电池和载荷都适用的参数值；
- 不把固件默认值、预设、社区参数或另一架飞行器的配置当成当前机体证据；
- 不在没有专用固定、碎片隔离、远程控制和急停的环境中进行装桨地面测试；
- 不在室内、人员附近、未经批准的空域或无法建立缓冲区的场地进行首次飞行；
- 不用关闭解锁检查、提高保护阈值或减弱失效保护来推进测试；
- 不用滤波掩盖松动、坏桨、弯轴、轴承损伤、机架共振或飞控安装问题；
- 不在日志丢帧、采样率未知、时间基准错误或关键字段缺失时判断振动和控制器；
- 不把一次悬停通过扩展为高速、重载、强风、低电量或自主任务授权；
- 不把自动调校当成替代机械检查、基础稳定性和现场监护的工具；
- 不替代所在地空域、人员资质、保险、无线电和产品合规要求。
风险升级路径¶
06沿用05的三层门禁，并把动力和调校阶段进一步拆开：
| 层级 | 状态与目标 | 允许的新增风险 | 必须形成的证据 |
|---|---|---|---|
| A | 继承05无桨交付 | 无新增旋翼风险 | 身份、配置、恢复、无桨验收和未闭环项 |
| B1 | 受控动力组合台架 | 专用台架内的真实推进载荷 | 推力、电流、转速、压降、温升、异常和停止记录 |
| B2 | 受防护整机装桨地面验证 | 固定整机上的旋翼与结构载荷 | 固定、防护、解锁、停止、振动、磁干扰、散热和放行单 |
| C | 首次飞行与基线悬停 | 批准场地内的最低可行飞行包线 | 现场授权、最小离地检查、必要的C-S稳定化、基线日志和降落后检查 |
| D | 调校与包线扩展 | 单一参数改动或单一包线增量 | 基线/候选对照、判据、温度、日志、回滚和批准范围 |
上一级通过只允许申请下一级评审，不自动授权下一步。B1、B2、C和D必须分别有负责人、测试程序、停止条件和当次书面授权。
为什么B1和B2不能合并¶
B1验证的是电机、电子调速器、电池、螺旋桨和主动力连接在受控工作点下的能力。B2验证的是这些部件装到整机后，结构、固定、飞控安装、磁场、散热和真实互锁是否仍然成立。
整机装桨并固定在地面会引入反射气流、约束载荷和结构共振，不能代替能测量推力和电气量的动力组合台架。反过来，单电机台架也不能证明整机布线、飞控振动和磁干扰合格。
为什么首次飞行不是故障注入¶
首次飞行只执行已经通过前级验证的正常最小包线。主动切断遥控、关闭定位、触发低电量、制造电机异常或尝试未知模式属于更高风险的专项试验，不得混入首飞测试卡。
能在SITL、HITL或受控地面环境验证的失效场景，应先在低风险环境完成。真实飞行仅补足空气动力、振动、链路和整机热条件等前级无法覆盖的证据。
动作首次允许阶段¶
| 动作 | 最早层级 | 额外要求 |
|---|---|---|
| 无桨身份、输入、输出与记录链路复核 | A | 沿用05无桨程序 |
| 动力组合分级加载 | B1 | 专用台架、防护、远程控制和独立急停 |
| 固定整机装桨输出 | B2 | 独立装桨授权，不得离地 |
| 初始离地检查 | C | 离地后立即落地评估，不执行诊断动作 |
| 保守初始稳定化 | C-S | 仅在出现控制振荡且固定版本官方流程明确支持时，落地后保守降低指定增益；每轮重新授权 |
| 静态低空悬停和降落 | C | C-S完成或无需C-S后，只验证最小正常包线 |
| 小幅单轴诊断输入 | D0 | C通过后另签诊断测试卡，不修改参数 |
| 滤波、PID、前馈或速率候选试飞 | D1 | 每张测试卡只有一个可归因改动 |
| 端点、模式切换和代表性任务动作 | D2 | 前级调校通过，动作已在当前子包线批准 |
| 载荷、天气、时长和任务包线扩展 | D3 | 每次只扩展一个主要维度 |
C-S、D0至D3是本专题内部的执行子层级，不改变A、B1、B2、C、D五级总门禁。C-S不是性能调校许可：只允许固定版本官方初始飞行程序规定的保守降增益动作，每次修改都在落地上锁后完成，并保留全量差异与回滚。C授权不能自动延续为D授权；每次D层飞行都要记录授权编号、唯一目标、动作、包线、中止条件和签署人。
固定的平台基线¶
本专题在2026年9月21日核验以下稳定版本，用于固定术语、参数语义和官方入口，不表示实际项目必须升级到这些版本：
| 平台 | 本专题基线 | 主要日志与调校入口 | 适用边界 |
|---|---|---|---|
| Betaflight | 2026.6.2，提交e0b7bb01b17b21351057e9ead2d1ab39dd44fa16 |
Betaflight App、Blackbox | 偏人工操纵多旋翼；滤波和速率功能必须按固定固件核对 |
| INAV | 9.1.0，提交e519b69b02e27c8bdc03b4a0889f1baaae211a54 |
INAV Configurator、Blackbox | 先稳定基础姿态与高度控制，再处理导航相关控制 |
| ArduPilot Copter | 4.7.1，提交dbe792162d06cab66c3475fd5556bf7a120f119e |
受支持地面站、Dataflash日志 | 遵循初飞、振动、陷波、基础调校和输入整形顺序 |
| PX4 | v1.17.0，提交d6f12ad1c4f70ad3230afd7d86e971421e02fef4 |
QGroundControl、ULog与Flight Review | 遵循角速度、姿态、速度和位置控制的分层顺序 |
实际项目若使用其他版本，应把固件提交、配置工具、参数元数据、日志格式和对应官方文档写入证据包。界面名称相同不表示参数语义、默认值或运行条件相同。
开始01前，先阅读四平台操作入口卡，根据05交付包只选择当前飞行器对应的一条平台路线。不同平台的参数名不能逐字互译，更不能按界面滑块位置复制。
日志与调校术语¶
| 术语 | 本专题含义 | 读者停止点 |
|---|---|---|
| 控制循环或PID循环 | 飞控读取状态、计算控制并更新输出的一次周期 | 不知道实际频率时，不计算日志有效采样率 |
| 采样率 | 每秒得到的有效样本数，单位为赫兹（Hz） | 只知道界面比例而不知道循环率时，不做频谱结论 |
| 奈奎斯特频率 | 理想均匀采样下不发生频率折叠的理论上限，为采样率的一半 | 不能把理论上限当成实际可信带宽 |
| 混叠 | 高于可表示范围的成分被错误映射到较低频率 | 采样链不明时，不据峰值定位部件 |
| 快速傅里叶变换（FFT，Fast Fourier Transform） | 把时域信号转换为频率成分的计算方法 | 结果必须保留窗口、采样率、单位和处理方法 |
| 窗函数与重叠率 | 截取数据和复用相邻数据段的频谱分析设置 | 对照图设置不一致时，不比较峰值 |
| 日志丢帧（dropout） | 记录链路漏失或损坏的一段数据 | 动作已执行但关键区间缺失时记为无效；未测试只用于动作没有执行 |
| 惯性测量单元（IMU，Inertial Measurement Unit） | 提供角速度和加速度等惯性数据的传感器组合 | 先核对实例、方向、量程和采样 |
| 每分钟转数（RPM，Revolutions Per Minute） | 电机机械转速的常用表示 | 反馈来源或磁极数不明时，不用于转速跟踪滤波 |
| 数字油门协议（DShot，Digital Shot） | 飞控向电子调速器发送数字命令的协议族 | 启用双向回传不等于转速数据必然可信 |
| 传感器削波（Clipping） | 测量超过传感器量程导致信号被截断 | 持续增长时先处理振动，不调增益 |
遇到术语、单位、日志字段或工具状态不能确认时：动作尚未执行记为未测试，动作已执行但证据不足记为无效，风险条件不允许继续时记为阻断。
学习顺序¶
- 飞行操纵基础与模拟器训练
- 四平台操作入口卡
- 调校前基线与风险升级门禁
- 动力系统台架与受防护装桨地面验证
- 首次飞行测试卡与现场放行
- 基线悬停与日志证据
- 振动频谱与机械整改
- 滤波配置与噪声延迟权衡
- PID与前馈调校
- 速率、Expo与模式响应
- 动力、热、续航与飞行包线
- 迭代试飞、参数冻结与交付
统一证据单元¶
每一次试验或参数改动都使用同一组字段。结论值沿用10专题模板的六状态：未测试、阻断、通过、不通过、无效、不适用；其中无效表示动作已经执行，但证据不能支持判定。
飞行器与配置身份：
风险层级与授权人：
本次唯一目标：
修改前基线与摘要：
唯一改动：
场地、天气、载荷和电池状态：
操作步骤与批准包线：
通过判据及来源：
中止条件：
原始日志、视频、仪器和照片：
温度、振动、响应与异常：
改动后参数与摘要：
回滚结果：
执行状态：未开始 / 执行中 / 中止 / 已完成
证据充分性：充分 / 不足
结论：未测试、阻断、通过、不通过、无效、不适用
一个试飞同时修改多个参数、载荷、螺旋桨或飞行模式时，即使结果看似更好，也无法把变化归因于某个原因，不得作为参数冻结证据。
通过标准从哪里取得¶
每个数值必须同时记录单位、位置、测量条件、仪器和来源。来源优先级为：
- 当前螺旋桨、电机、电子调速器、电池、连接器和机架的制造商限值；
- 固定固件版本的参数元数据、源代码、官方文档和发布说明；
- 项目批准的危害分析、设计要求、任务要求和测试规范；
- 经校准仪器得到的同构型合格样件或台架基线；
- 经过对照、可重复且保存原始数据的本项目实验。
ArduPilot的振动判据、某一平台的日志采样建议或某家电机的温度限值只能在其适用条件内使用。不能把一个平台的告警阈值改写为所有飞行器的通用合格线。
贯穿全专题的调校闭环¶
固定身份与基线
→ 确认风险层级和当次授权
→ 写明唯一目标与判据
→ 一次只做一个改动
→ 在最小批准包线内短测
→ 落地、断能并检查温度和结构
→ 先核对日志完整性，再分析现象
→ 通过则保存新候选基线
→ 不通过或不确定则回滚
“没有坠机”“飞起来了”或“手感更顺”不属于完整判据。证据必须能说明测试了什么、没有测试什么，以及下一次允许增加哪一项风险。
贯穿全专题的停止条件¶
出现以下任一情况，立即中止、降落或断能。执行状态记为中止；有充分证据证明不满足判据时记为不通过，关键证据缺失时记为无效，风险条件不允许重新执行时记为阻断：
- 飞行器、固件、配置、螺旋桨、载荷或电池身份无法与测试卡对应；
- 没有当前风险层级的场地、设施、人员和书面授权；
- 人员或财产进入隔离区，观察员失去视线或通信；
- 天气、风、能见度、射频或空域条件超出批准范围；
- 螺旋桨损伤、紧固异常、机架松动、飞控安装接触或电机轴承异常；
- 解锁、停止、急停或防止意外重新启动的路径不明确；
- 电压、电流、温度、振动、噪声或日志丢帧超过项目标准；
- 出现未预期振荡、漂移、弹跳、姿态突变、明显控制饱和或动力不对称；
- 电机、电子调速器、电池、连接器或导线异常发热、变色、异味或声响；
- 关键日志字段、采样条件、时间同步或参数快照缺失；
- 为继续测试需要同时改变多个变量、扩大包线或关闭保护；
- 不能在测试后恢复到已验证基线。
中止后的第一目标是保护人员和隔离能量，不是保存飞行器或继续收集日志。只有在飞行器断能、旋翼停止、电池状态受控后，才进入现场检查和证据保全。
自动调校的统一边界¶
自动调校只允许在以下条件全部满足后使用：
- 机械、动力、振动、滤波和基础稳定性已有证据；
- 当前平台和固定版本明确支持当前机型与模式；
- 官方前置条件、进入方式、飞行动作、完成标志和应用时机已经写入测试卡；
- 场地允许算法产生的姿态激励和位移；
- 操作者可以随时退出到已验证模式并安全降落；
- 自动生成的参数先作为候选值保存，并经过人工复核与独立验证。
自动调校中止、未完成或结果异常时，不得把部分参数当成最终配置。INAV多旋翼、ArduPilot AutoTune、PX4 Multicopter Autotune和Betaflight相关调校工具的能力与工作方式不同，应分别按附录和固定版本官方资料执行。