连接、端口与配置证据¶
端口配置的目标不是“让设备图标变绿”，而是把竣工连接表中的每一条信号映射为明确的硬件端口、协议角色、速率、电源域和运行证据。
从竣工连接表开始¶
为每个外设填写：
| 外设 | 飞控实体端口 | 信号方向 | 电气接口 | 协议角色 | 速率/自动探测 | 供电来源 | 配置项 | 运行证据 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 接收机 | 待填 | 接收机→飞控或双向 | UART/专用输入 | 遥控输入/遥测 | 待填 | 待填 | 待填 | 通道更新与失联标志 |
| GNSS | 待填 | 双向或单向 | UART/CAN | 定位 | 待填 | 待填 | 待填 | 设备身份、时间与定位状态 |
| 磁力计 | 待填 | 双向总线 | I²C/CAN等 | 磁场观测 | 待填 | 待填 | 待填 | 实例、方向与健康 |
| 电调遥测 | 待填 | 电调→飞控或双向 | UART/DShot等 | 转速/电气状态 | 待填 | 待填 | 待填 | 实际更新和错误计数 |
| 图传控制 | 待填 | 双向或飞控→图传 | UART/单线等 | 参数控制 | 待填 | 待填 | 待填 | 设备应答 |
填写示例仅用于说明证据粒度，不可复制到实际机体：
外设：GNSS-A
飞控实体端口：连接器GPS1的TX/RX/GND/5V
信号方向：飞控TX→GNSS RX；GNSS TX→飞控RX
电气接口：3.3V UART逻辑，模块由5V供电
协议角色：定位接收机
速率：由固定版本驱动自动探测
供电来源：5V-A航电轨
配置项：平台逻辑端口GPS1
运行证据：设备身份、1 Hz以上时间戳变化、断开后状态无效
来源：飞控硬件手册修订号/页码 + GNSS手册修订号/页码
“UART2”必须落到实际焊盘或连接器针脚。配置页中的编号、板卡丝印和处理器外设编号可能不是同一套编号。
端口配置的五个维度¶
1. 物理端点¶
确认发送接接收、接收接发送、公共参考地、电压和逻辑电平。控制器局域网（CAN，Controller Area Network）或I²C等总线按其拓扑、终端和上拉要求检查，不套用UART交叉规则。
2. 端口所有者¶
一个串口可能提供多个可组合功能，也可能要求一个独占主功能。以当前平台和版本文档为准。
冲突示例：
- 同一接收端同时配置两个会主动解析全部字节的协议；
- 一个外设协议和调试控制台争用端口；
- 两个会主动发送数据的功能占用同一发送端；
- 半双工协议被按普通全双工接线和配置；
- 接收机遥测与图传控制误用同一单线资源。
界面允许勾选不代表组合在电气和时序上成立。
3. 协议角色¶
区分：
- 物理接口：UART、CAN、I²C、USB；
- 数据协议：MAVLink、MSP、GNSS厂商协议、接收机协议；
- 功能角色：配置、遥测、遥控输入、定位、日志、图传控制；
- 设备方向：谁发送、谁接收、谁发起会话。
“串口协议”不能代替这四项。
4. 速率和时序¶
固定速率必须与两端一致。自动探测也要定义：
- 支持哪些协议和速率；
- 探测需要多长时间；
- 探测失败的状态；
- 是否会向总线主动发送探测数据；
- 重启后是否重新探测。
看到一次数据不代表长期没有丢包、溢出或重试。
5. 电源域¶
记录外设在以下状态是否工作：
- 仅USB；
- USB加外部低压电源；
- 限流动力供电；
- 正常动力供电。
如果设备只在动力电池接入后出现，应确认这是供电设计，而不是错误配置。
先发现，再启用高级功能¶
每接入一个外设，按以下顺序：
- 断电；
- 对照逐线连接表复核；
- 只给该步骤需要的电源域供电；
- 读取端口和设备状态；
- 配置一个协议角色；
- 按要求重启；
- 检查设备身份、更新率和错误；
- 断开全部电源并确认储能释放；
- 断开目标外设或信号线，重新受控上电，确认状态会变为不可用；
- 再次断电，恢复连接并重新上电，确认恢复行为；
- 保存配置差异。
只有“连接时能发现、断开时会报失效、恢复后能重新建立”的证据，才能区分真实数据和缓存状态。
四个平台的配置思路¶
Betaflight¶
在Betaflight App中将端口功能与真实UART对应。接收机串行输入、MSP、遥测和外设控制必须结合飞控资源说明配置。写入后重启，重新读取端口页和运行状态。
不要根据旧版Configurator截图推断2026.6.2的页面布局或默认组合。
INAV¶
INAV Configurator同样需要把Ports页映射到板卡目标资源。导航、遥控、遥测和外设功能按9.1.0文档与目标定义核对。
INAV和Betaflight具有共同历史和部分相似界面，但目标、功能集合、参数和默认行为不能互换。
ArduPilot¶
ArduPilot常通过SERIALx_PROTOCOL等参数把逻辑串口分配给协议。这里的x是平台定义的逻辑端口索引，必须回到具体飞控硬件文档确认对应连接器。
修改协议或速率后按参数说明重启，并从状态消息、设备页面或日志确认真实运行。
PX4¶
PX4通过板级端口定义、串口配置参数和设备驱动建立外设。QGroundControl页面只显示其能够解释的配置；仍要用板卡文档确认连接器、电压和逻辑端口。
本专题固定v1.17.0，不把main文档中的新参数名直接用于执行。
配置连接和飞行链路不是一回事¶
分别记录：
| 链路 | 主要用途 | 失效后影响 |
|---|---|---|
| USB配置连接 | 刷写、参数、日志 | 通常不应决定飞行安全动作 |
| 遥控链路 | 人工控制输入 | 触发遥控失联逻辑 |
| 遥测/地面站链路 | 状态、任务、参数 | 可触发数据链失联逻辑 |
| GNSS/导航输入 | 位置、速度、时间 | 影响依赖位置的模式和安全动作 |
| 执行器链路 | 电机或舵机命令 | 失效可能导致失控 |
不要把地面站仍在线误认为遥控链路正常，也不要把接收机遥测回传正常误认为飞控持续收到有效控制帧。
状态证据¶
每个外设至少保存：
- 固件识别的设备或驱动名称；
- 端口与协议配置；
- 实际更新率或时间戳变化；
- 错误计数；
- 健康或有效标志；
- 断开后的状态；
- 恢复后的状态；
- 测试供电状态；
- 配置工具版本；
- 测试时间。
单张“绿色图标”截图缺少更新率、错误和失效分支，不能单独放行。
常见异常¶
能发现但数据不变化¶
可能是旧缓存、单向接线、错误波特率、设备没有完成初始化或驱动只探测到总线地址。观察时间戳、更新率和原始值变化。
周期性出现又消失¶
检查：
- 电源压降和启动浪涌；
- 接头和压接；
- 速率与线长；
- 总线终端或上拉；
- 端口冲突；
- 驱动重试日志；
- 射频设备静态过热。
不要只增加重试次数掩盖物理问题。
仅USB正常，接电池异常¶
重点检查地回路、电源模块、噪声、回灌和动力侧供电，而不是重新校准传感器。
接电池正常，仅USB缺失¶
先确认该外设是否设计为由动力侧稳压轨供电。若是，记录电源域差异；若不是，排查断路或电源选择。
本篇放行条件¶
- 所有外设均有端口配置证据表；
- 实体端口与逻辑端口已经映射；
- 每个协议角色和数据方向明确；
- 速率或自动探测边界明确；
- 不存在未解释的端口所有权冲突；
- USB和动力侧供电差异已记录；
- 关键外设完成连接、断开和恢复验证；
- 错误计数和更新状态可观察；
- 螺旋桨仍未安装且未执行解锁。
检查理解¶
- 为什么UART编号必须回到具体焊盘或连接器？
- “设备图标变绿”为什么不足以证明数据链正常？
- 接收机遥控链路和遥测地面链路有什么区别？
- 为什么设备断开测试也是配置证据的一部分？
- 仅接动力电池时设备才出现，可能说明什么？