附录A：官方方法与四平台测试入口¶

本附录用于定位公开方法和固定版本测试入口。命令存在不代表当前目标、依赖和环境已经支持；执行前先读取固定版本文件。

系统工程方法¶

主题	官方入口	使用边界
验证与确认	NASA Systems Engineering Handbook	方法参考，不是中国无人机法规
验证矩阵	NASA手册附录D/E	按项目规模裁剪
测试计划	NASA V&V计划提纲	不替代现场程序
模型可信度	NASA-STD-7009B	需定义预定用途和适用域
环境试验	GSFC-STD-7000B GEVS	航天项目框架，不能直接宣称符合
试验要求	NASA-STD-7002B	按项目裁剪，不是无人机认证
测量不确定度	JCGM 100、NIST TN 1297	需建立测量模型
试验设计	NIST/SEMATECH手册	统计设计必须服从安全边界

固定平台身份¶

唯一版本基线见专题README。每次执行另存：

完整提交；
子模块；
构建目标；
工具链；
仿真器；
模型；
测试脚本；
参数；
随机种子；
日志。

Betaflight 2026.6.2¶

主机测试¶

固定源码：src/test/
固定版本持续集成执行测试目标，包括test-all
构建和测试命令以标签中的Makefile与CI配置为准

主机测试只覆盖被编译进测试目标的代码和样本，不能证明：

目标微控制器时序；
真实传感器；
DMA和总线；
动力输出；
射频；
飞行环境。

SITL¶

Betaflight SITL文档
固定版本构建入口：make TARGET=SITL
支持的外部仿真器和协议按固定文档核对

SITL_X_PLANE仍是主机模拟目标，不是运行在真实飞控上的HITL。未发现Betaflight 2026.6.2由项目维护的通用真实飞控HITL程序，不能自行补写。

最低记录¶

目标：
编译器：
测试目标：
用例过滤：
SITL二进制摘要：
仿真器和版本：
端口和协议：
退出状态：
日志：
未覆盖：

INAV 9.1.0¶

主机测试¶

固定版本测试定义：

src/test/CMakeLists.txt
CMake/GTest主机测试
典型流程先建立独立构建目录，再使用TOOLCHAIN=none配置并构建check

命令和依赖以9.1.0仓库说明为准，不能复制新版本流水线。

SITL¶

INAV 9.1.0构建SITL
INAV 9.1.0运行SITL
CMake入口使用SITL=ON

固定文档说明SITL仍属于开发能力，并且不会模拟所有I²C、SPI和真实外设。模型支持的传感器集合必须逐项记录。

HITL边界¶

INAV仓库包含X-Plane HITL说明，但插件位于独立仓库。必须额外固定：

插件提交；
X-Plane版本；
飞控硬件；
串口；
注入点；
支持机型。

它不能仅凭INAV 9.1.0标签获得固定兼容性。

ArduPilot Copter 4.7.1¶

主机测试¶

固定版本构建入口：

./waf configure --board sitl
./waf check-all

实际可用目标以BUILD.md和waf --help输出为准。

SITL¶

Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter

AutoTest回归入口示例：

Tools/autotest/autotest.py build.Copter test.Copter

具体测试列表、依赖和参数以固定提交源码为准。保存模型、速度倍率和运行日志。

HITL边界¶

ArduPilot开发文档中的HITL页面标记为归档且不再支持，其中列出的X-Plane/FlightGear范围不提供当前Copter通用HITL保证。Copter 4.7.1应以SITL与AutoTest作为官方自动化主路径，不能宣称“四个平台都具有受支持HITL”。

PX4 v1.17.0¶

单元与功能测试¶

固定文档入口：

make tests

具体目标覆盖GTest、功能测试和SITL相关测试，以v1.17源码和文档为准。

SITL¶

示例：

make px4_sitl gz_x500

模型名和仿真器取自固定版本，不从main复制。

MAVSDK集成测试¶

固定文档提供构建和测试运行器：

DONT_RUN=1 make px4_sitl gazebo-classic mavsdk_tests
test/mavsdk_tests/mavsdk_test_runner.py \
  test/mavsdk_tests/configs/sitl.json

测试集合随源码变化，应保存实际列出的模型、用例和配置文件摘要。

HITL¶

PX4 v1.17文档说明：

使用真实飞控和普通固件的HITL模式；
只支持有限机型与仿真器组合；
功能为社区维护，当前版本可能不可用；
HITL绕过部分正常传感器功能；
执行器被阻断；
SITL在某些路径反而执行更多标准系统代码。

测试前必须先证明目标固件包含所需模拟模块。

SIH¶

硬件内仿真（SIH，Simulation In Hardware）文档同样标记为社区维护，页面只明确已知可用于较早版本。文档位于v1.17站点不能独立证明目标板和v1.17组合已通过。

环境选择矩阵¶

问题	首选环境	升级条件
数学、单位、边界	静态分析/单元测试	局部逻辑通过
状态机和任务	SITL	模型适用域明确
目标处理器时序	PIL/HITL/目标板测量	输出物理失能
传感器与总线	低能量实物台架	电气与仪器门禁通过
动力性能	专用动力台架	额定工装与防护
环境适应	受控环境设施	剖面和样件批准
飞行行为	受控飞行	所有前级适用项通过

配图可复现入口¶

本专题配图依赖锁定在scripts/requirements-diagrams.txt，生成环境会输出Python、Pillow、字体路径、字体SHA-256和画布尺寸。

python3 -m pip install -r scripts/requirements-diagrams.txt
DRONE_KB_FONT="$FONT_FILE" \
  python3 scripts/generate_experiment_test_diagrams.py
python3 scripts/generate_experiment_test_diagrams.py --check
DRONE_KB_FONT="$FONT_FILE" \
  python3 scripts/generate_experiment_test_diagrams.py --check-environment

--check只读取既有图片，核对1600×900尺寸和scripts/experiment_test_diagrams.sha256，不会解析字体或重新生成。--check-environment另外核对Python、Pillow、字体、生成脚本、共享绘图脚本和依赖文件摘要。跨平台使用其他字体时，视觉摘要会变化，应先目视复核，再按受控变更更新清单；不能为了让摘要通过而跳过版式检查。

固定来源¶

使用限制¶

官方工具存在不代表已经覆盖当前构型；
仿真通过不代表实物通过；
台架通过不代表飞行通过；
一个样件通过不代表批量一致；
工程筛查不等于资格鉴定；
资格鉴定不等于法规认证；
任何真实动力和飞行活动仍受06与08专题门禁约束。