四平台首次配置操作入口卡¶

本附录把专题中的通用门禁映射到四个平台的实际入口。它不是可以混合使用的菜单合集：先根据飞控当前固件身份和项目设计选定一条路线，然后只使用该路线。

平台识别与路线选择

如何选定平台¶

按以下顺序判断：

04交付包是否明确固件项目？
├─ 是 → 与飞控运行身份核对
│       ├─ 一致 → 使用该平台路线
│       └─ 不一致 → 停止，查明是否刷错目标或发生未记录迁移
└─ 否 → 停止配置，由项目负责人从实物丝印、采购记录和厂商资料识别
        ├─ 能唯一识别并批准 → 回填04交付包，再使用对应平台只读连接
        └─ 无法唯一识别 → 保持阻断，不打开四种配置工具逐个试连

本专题不负责把一架飞行器从一个固件平台迁移到另一个平台。平台迁移会改变目标支持、参数、机型、失效保护和验证基线，必须单独设计。

操作系统显示的USB设备名、串口名、供应商标识和产品标识只能作为辅助证据；通用DFU、STM32虚拟串口或相似名称不能唯一证明飞控平台。未知平台时不发送协议探测、引导命令或刷写命令。

Betaflight 2026.6.2¶

使用条件¶

飞控当前或批准目标为Betaflight；
板级目标与实物完全一致；
使用当前Betaflight App；
固件稳定版本固定为2026.6.2；
全程拆桨。

第一次只读连接¶

打开Betaflight App；
仅按飞控资料允许的方式连接USB；
选择系统枚举出的端口并连接；
在Setup页记录固件版本、目标、传感器和姿态；
在CLI页执行version并保存完整输出；
执行status并保存硬件、负载、传感器和解锁禁止原因；
退出CLI后断开，不写入参数。

成功标志：App可稳定重连，version中的目标与实物一致，status没有无法解释的硬件错误。

停止条件：App警告固件不兼容、目标与实物不符、陀螺仪未发现、USB反复断开。

备份¶

使用Presets页的Save backup；
在CLI页保存diff all输出；
保存version和status；
记录App版本、固件版本和目标；
打开备份文本，确认不是空文件。

官方Firmware Flasher文档明确要求刷写前保存Preset备份或CLI diff。备份不能跨目标或跨大版本盲目恢复。

刷写¶

进入Firmware Flasher；
保持Expert Mode关闭；
使用Auto-detect；
人工核对检测出的板名与实物；
选择2026.6.2稳定版本；
按实际接收机和硬件选择构建功能；
Load Firmware [Online]后保存构建日志；
再次核对目标、版本和构建选项；
执行Flash Firmware；
完成后重新连接，先运行version和status；
未验证新默认状态前不粘贴旧diff。

不要启用Flash on connect；官方将其标为危险，因为它会对下一块接入的板立即刷写。

后续入口¶

任务	Betaflight App入口	本专题证据
端口	Ports	UART与功能表、重启后回读
板卡方向与姿态	Setup/Configuration	三轴实体动作与模型一致
传感器	Sensors/Setup	实例、校准和健康
接收机	Receiver	通道、方向、范围和失联
电池测量	Power	电压、电流来源和参考测量
电机	Motors	拆桨、单电机、编号和转向
模式	Modes	开关区间和模式状态
失联	Failsafe	当前参数、阶段和恢复
解锁原因	Setup/CLI `status`	只读原因，不真实解锁

官方入口¶

INAV 9.1.0¶

使用条件¶

飞控当前或批准目标为INAV；
固件目标与实物一致；
INAV Configurator主版本与固件主版本均为9；
优先使用同主版本中的最新Configurator；
全程拆桨。

INAV官方兼容说明要求固件和Configurator主版本匹配。

第一次只读连接¶

打开INAV Configurator；
连接飞控端口；
在状态或Setup界面记录目标、版本、传感器和姿态；
在CLI执行version、status并保存；
保存当前配置差异；
不在Ports页关闭USB VCP的Data/MSP连接。

INAV官方Ports文档警告，关闭USB VCP的数据功能可能导致无法通过USB重新连接，需要DFU恢复并可能丢失配置。

备份与刷写¶

保存完整CLI备份和差异；
记录目标、固件和Configurator版本；
进入Firmware Flasher；
自动识别后人工核对目标；
选择9.1.0稳定固件；
保存刷写日志；
重连后再次读取version和status；
按发布说明逐项恢复，不整包跨主版本导入。

后续入口¶

任务	INAV Configurator入口	本专题证据
端口	Ports	一个串口一个设备角色
机型	Mixer	预设、输出和实体构型一致
板卡方向	Alignment/Configuration	三轴模型验证
加速度计/磁力计	Calibration	六面结果、方向和校准值
接收机	Receiver	协议、TAER/AETR、范围和失联
电池	Battery/Power	测量来源、比例和阈值
输出	Outputs/Mixer	拆桨逐项映射
失联	Failsafe	批准动作、依赖和恢复
解锁原因	Status/CLI	只读原因，不真实解锁

INAV加速度计采用六面校准，不能直接套用Betaflight的简单水平校准习惯。

官方入口¶

ArduPilot Copter 4.7.1¶

使用条件¶

飞控当前或批准目标为ArduPilot Copter；
使用Copter-4.7.1稳定版本；
地面站支持该固件和参数元数据；
硬件文档能把逻辑端口和实体连接器对应；
全程拆桨。

第一次只读连接¶

使用Mission Planner或板卡支持的地面站连接；
在Messages查看启动消息、板卡和固件版本；
打开Full Parameter Tree/List，只读取不修改；
保存全部参数文件；
保存Messages和Pre-Arm消息；
记录地面站版本和连接方式。

成功标志：地面站稳定接收心跳和状态，载具类型为Copter，版本与板卡符合批准基线。

备份与刷写¶

保存全部参数；
保存当前校准和执行器配置记录；
进入Install Firmware或板卡官方刷写入口；
确认载具为Copter、版本为4.7.1、板卡正确；
刷写期间保持稳定连接；
重连后读取版本和启动消息；
先保存新默认参数；
根据迁移说明逐项恢复需要的配置；
传感器、遥控、电池和执行器重新验证。

板卡没有预装ArduPilot时，应使用其ChibiOS/引导加载专用流程，不把“已有ArduPilot固件”步骤直接套用。

后续入口¶

任务	Mission Planner常见入口	本专题证据
端口	Full Parameter Tree/List中的`SERIALx_*`	逻辑端口与实体连接器表
机型	Frame Type	Frame Class/Type与实体一致
加速度计	Mandatory Hardware > Accel Calibration	多面完成、重启无告警
磁力计	Mandatory Hardware > Compass	实例、方向和校准质量
遥控	Mandatory Hardware > Radio Calibration	通道、方向、范围和开关
电池	Battery Monitor	监视器类型、比例和阈值
电机	Motor Test	拆桨、编号、方向和停止
模式	Flight Modes	开关位置、模式和依赖
安全	Failsafe/Fence/参数	批准矩阵和状态转换
解锁原因	Messages/Pre-Arm	只读错误，不禁用检查

官方入口¶

PX4 v1.17.0¶

使用条件¶

飞控批准运行PX4；
延续03专题固定版本v1.17.0；
板级目标与实物一致；
使用支持该版本的QGroundControl；
全程拆桨。

第一次只读连接¶

打开QGroundControl；
连接飞控；
进入Vehicle Setup；
记录Summary中的固件、机型和缺失配置；
在Parameters中导出全部参数；
记录传感器、存储和预解锁消息；
不在身份未核对前选择机型或执行校准。

备份与刷写¶

导出参数并保存板卡身份；
进入Vehicle Setup > Firmware；
按页面提示断开并重新连接飞控；
选择正确板卡对应的PX4 v1.17.0稳定固件；
保存刷写结果；
重连后核对固件和板级目标；
保存刷写后默认参数；
选择正确Airframe；
按顺序配置方向、传感器、遥控、执行器和安全；
不整包跨版本盲目导入参数。

后续入口¶

任务	QGroundControl入口	本专题证据
机型	Vehicle Setup > Airframe	机型与执行器数量
飞控方向	Vehicle Setup > Sensors > Orientations	三轴模型验证
传感器	Vehicle Setup > Sensors	校准、实例和健康
遥控	Vehicle Setup > Radio	通道、端点和失联检测
电池	Vehicle Setup > Power	测量比例、节数和阈值
执行器	Vehicle Setup > Actuators	几何、输出分配和测试
模式	Vehicle Setup > Flight Modes	开关位置和模式
安全	Vehicle Setup > Safety	电池、RC、数据链和围栏
参数	Vehicle Setup > Parameters	实际值、重启要求和导出
解锁原因	Vehicle Messages/Summary	只读原因，不真实解锁

官方入口¶

四平台恢复入口卡¶

恢复方式由具体板卡决定。以下只定义入口类型和成功标志；按键、焊盘、写入地址和引导加载程序文件必须从当前硬件修订的官方资料取得。

平台	普通引导恢复	进入DFU或恢复模式	成功标志	何时升级到SWD/JTAG
Betaflight `2026.6.2`	App Setup中的Bootloader/DFU入口，或确认当前CLI支持后执行`bl`	关闭动力电源，按板卡资料操作BOOT按键/焊盘后连接USB；Flasher中选择`No reboot sequence`	系统枚举DFU设备，App能识别并写入正确目标	DFU不能枚举、引导加载损坏，且已有板卡原理图、调试接头定义和正确bootloader
INAV `9.1.0`	Configurator固件刷写页请求进入Bootloader	先尝试板卡专属USB DFU；失败且板卡支持时，由专业人员用STM32 ROM Bootloader、UART1或UART3和STM32CubeProgrammer完整擦除并写入准确目标	DFU能枚举，或CubeProgrammer识别对应处理器；刷写后Configurator重新连接	USB DFU和UART ROM恢复均失败，且板卡厂商给出SWD恢复与bootloader文件
ArduPilot Copter `4.7.1`	地面站Install Firmware通过现有bootloader上传	无预装或损坏bootloader时，使用板卡专属ChibiOS/DFU流程	地面站重新识别板卡并报告Copter 4.7.1	普通bootloader与DFU均不可用，且板卡维护资料给出调试接口和镜像
PX4 `v1.17.0`	QGroundControl Firmware页按提示断开、开始升级、再连接以捕获bootloader	使用板卡资料规定的BOOT/恢复入口；不要猜测通用按键时序	QGroundControl识别正确板卡bootloader并完成校验	bootloader损坏且官方板卡文档提供SWD/JTAG与目标bootloader

恢复演练边界¶

刷写前至少完成：

找到当前板卡官方恢复页面；
在实物照片上标出BOOT按键、焊盘或调试接头；
记录普通模式和恢复模式的USB枚举差异；
进入恢复模式但不擦除，确认工具能识别；
退出恢复模式并确认普通启动；
保存正确固件和bootloader的来源、版本及摘要。

没有板卡专属bootloader文件、写入地址和调试接头定义时，SWD/JTAG栏必须写不可执行，不能下载相似板卡文件试写。

INAV的UART ROM恢复会执行完整擦除，必须先有备份；接线、供电、BOOT时序和可用UART必须按INAV 9.1.0固定文档及板卡资料执行。该步骤使用外部串口适配器和厂商编程工具，只能由能够核对处理器、目标和电气连接的人员执行。

官方恢复资料¶

通用停止规则¶

在任何平台出现以下情况时停止：

自动识别目标与实物不一致；
固件与配置工具不兼容；
官方页面路径或字段与当前界面明显不同；
备份为空、无法打开或没有版本身份；
需要尝试另一个“看起来相似”的目标；
恢复入口没有验证；
传感器或输出在刷写后无解释地变化；
只能通过关闭安全检查或真实解锁才能继续。

术语速查¶

术语	含义
BOM	物料清单（Bill of Materials），记录实际部件身份
UART	通用异步收发器（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter），常见串行接口
I²C	集成电路总线（Inter-Integrated Circuit），使用时钟和数据两条信号线
CAN	控制器局域网（Controller Area Network），支持多节点差分通信
MSP	多旋翼串行协议（MultiWii Serial Protocol），Betaflight/INAV常用配置协议
MAVLink	微型飞行器链路协议（Micro Air Vehicle Link），常用于飞控与地面站通信
ADC	模数转换器（Analog-to-Digital Converter），把模拟测量转换为数字值
Home	飞控建立的返航参考位置，不等同于操作者当前站位
Hold	保持当前位置或当前状态的模式，具体能力依赖载具和传感器
Offboard	由飞控外部计算机持续发送控制目标的模式
SITL	软件在环（Software In The Loop），飞控软件与仿真模型交互
HITL	硬件在环（Hardware In The Loop），真实飞控硬件与仿真环境交互