调校前基线与风险升级门禁¶

飞行调参不是首次装桨后的第一个动作。进入任何增益、滤波、速率或手感调整前，必须先关闭05交付包留下的B、C层门禁，并取得一份未调参首次飞行基线。

飞行调校风险升级门禁

本章只建立升级路径和证据基线，不签发装桨、解锁或飞行许可。原理图不能代替具体飞行器的书面测试程序、现场布置图和签署记录。

固定风险路径¶

本专题只接受以下顺序：

A：05无桨配置通过
→ B1：受控动力组合台架通过
→ B2：受防护整机装桨地面验证通过
→ C：首次飞行基线通过
→ D：调校包线逐步扩展

任何箭头都代表一次独立审查和书面授权，不是同一测试日中的口头确认。

A只证明无桨配置、输入、状态和输出链路；
B1证明电池、线束、连接器、电子调速器、电机和螺旋桨组合的真实载荷能力；
B2证明整机装配后的带载磁干扰、振动、散热、停止和防重启行为；
C证明飞行器能在批准的最小包线内完成首次起飞、低空悬停和降落；
D才允许依据日志逐项调校，并逐次扩大已批准包线。

不能把整机装桨测试代替B1动力组合台架，不能把软件在环（SITL，Software In The Loop）或硬件在环（HITL，Hardware In The Loop）仿真代替真实载荷，也不能把真实首次飞行当成故障注入环境。

状态定义¶

每个门禁项只允许以下状态：

状态	含义	后续动作
`通过`	证据与预定判据一致	可参与本级签署
`不通过`	已测试且不满足判据	修复后从规定起点重测
`无效`	动作已执行，但关键数据缺失、损坏或无法归因	保留原始记录，修复测量链后重测
`未测试`	动作没有执行	保持阻断
`不适用`	有设计资料和批准理由	保存理由与批准人
`阻断`	风险或条件不允许测试	不得升级风险

“基本可用”“看起来正常”“先飞再看”均不是状态。

上表只定义门禁状态。下列词属于不同维度，不得混入门禁签署：

维度	允许值	与门禁状态的关系
执行状态	`未开始`、`执行中`、`中止`、`已完成`	`中止`后按有效证据转换为`不通过`、`无效`或`未测试`
证据充分性	`充分`、`不足`	动作已执行但证据不足时记为`无效`；未执行时为`未测试`
交付覆盖度	`完整`、`部分覆盖`	`部分覆盖`必须列出未覆盖项，不能等同于专题`通过`

只有门禁状态为通过才能参与升级签署。执行完成但证据不足、部分动作通过或现场中止，都不能自动进入下一级。

角色与独立授权¶

至少定义以下职责：

角色	最低职责	不得替代的签署
配置与集成负责人	交付A层身份、参数和恢复包	不能单独批准B1、B2或C
动力台架负责人	批准B1设施、工装、量程和停止条件	不能以整机短时转动替代B1
地面试验负责人	批准B2装桨、隔离、急停和人员边界	不能签发飞行许可
飞行测试负责人	主持测试卡、口令、包线和中止	不能绕过合规批准
合规负责人	确认场地、空域、资质和时段	不能用技术判断替代法规
遥控驾驶员	执行解锁、起飞、悬停、降落和中止	不得同时承担唯一观察职责
观察员	监控人员、空域、机体和环境变化	不得离岗操作记录设备
安全员	掌握总急停、消防和电池隔离	中止口令优先于数据保存

同一人兼任多个角色时，仍应分别签署各职责，并证明兼任不会造成观察或处置空缺。

前提：接收并冻结05交付包¶

开始本专题前，必须取得05原始交付标签和证据，不覆盖其原始记录。

至少包含：

飞行器唯一编号、机架型号和构型修订；
飞控型号、硬件修订、板级目标和序列号；
固件版本、提交、产物摘要和配置工具版本；
电机、电子调速器、螺旋桨、电池和配电部件的准确料号；
机体质量、重心和载荷构型；
遥控器、接收机、遥测电台和天线身份；
最终参数导出、参数差异说明和恢复文件；
传感器实例、方向、校准和健康记录；
执行器映射、转向和无桨启动记录；
安全事件矩阵与内建解锁检查状态；
SITL/HITL覆盖范围、未覆盖场景和模型限制；
04安装暂定项及05未闭环项；
记录设备、采样率、时间同步和日志下载方法。

任一身份无法唯一对应实体机时，状态记为阻断。

身份基线卡¶

在B1之前填写，不得用简称：

字段	实际值	证据位置	复核人
飞行器唯一编号	待填	铭牌照片	待签
构型修订与日期	待填	构型清单	待签
飞控/固件/提交	待填	版本输出与摘要	待签
参数集摘要	待填	导出文件SHA-256	待签
电池料号与序列号	待填	标签照片与履历	待签
螺旋桨料号与批次	待填	包装、标识和检验记录	待签
电机与电子调速器	待填	料号、固件和布置图	待签
起飞质量与重心	待填	称量记录和计算表	待签
遥控与遥测设备	待填	序列号与配置导出	待签
日志配置	待填	参数、字段和采样率	待签

更换表中任一动力、控制、结构或射频关键项，原放行只对旧构型有效。

05未闭环项转移表¶

把05中的每个无效、未测试或阻断逐项转入，不允许合并成“后续验证”：

05未闭环项	最低关闭层级	需要的真实条件	关闭证据
主动力额定负载压降	B1	批准的额定工作点	同步电压、电流和接点测量
主动力额定负载温升	B1	规定环境和持续时间	温度时间序列与热像位置
推力/电流/转速关系	B1	实际动力组合	校准仪器原始数据
带载磁干扰	B2	最终布线和推进负载	电流与磁场同步日志
装桨振动	B2	最终螺旋桨和紧固	原始IMU与频谱
整机散热	B2，必要时C	地面最差冷却与批准飞行段	部件温度和环境记录
射频距离与遮挡	B2/C前	合法隔离场地和最终天线	距离、方向、链路质量日志
空气动力响应	C	最小批准飞行包线	首飞日志和测试卡
仅仿真覆盖的失效	不在真实首飞注入	适当仿真或专用试验环境	独立故障注入报告

若某项没有对应负责人、程序、判据或恢复方法，直接标记阻断。

量化判据来源¶

每个数值必须同时记录单位、测量条件和来源定位：

判据类别	数值/范围	条件	允许来源	来源定位
最大电压与电流	待填	电池状态、油门点、环境	当前修订数据手册/批准设计	页码、章节或需求号
允许压降	待填	测点、负载和线束温度	配电设计/连接器规范	图纸或条款
允许温升	待填	环境、持续时间和冷却	器件额定值/项目热设计	页码或试验规范
推力裕度	待填	起飞质量与构型	项目性能要求	需求号
转速范围	待填	螺旋桨与供电	电机/桨/电子调速器资料	型号与页码
振动判据	待填	采样率、安装和飞行段	固件官方文档/项目基线	版本与链接
磁场变化判据	待填	电流区间和传感器实例	平台官方文档/项目危害分析	版本与条款
射频覆盖判据	待填	距离、方向、功率和遮挡	设备资料/项目链路预算	计算表与版本
天气边界	待填	风、阵风、温度、降水、能见度	机型批准包线/试验计划	文件与条款

来源优先级为当前硬件制造商资料、固定固件官方文档、项目批准需求与危害分析、同构型校准基线。来源冲突时采用更保守值并提交工程评审，不能由现场人员临时选择。

本专题不提供跨机型通用默认阈值。缺少来源列、单位或测量条件的数值不能用于放行。

A层复核步骤¶

确认螺旋桨拆除并独立存放；
读取飞控、固件、参数和硬件身份；
计算并记录配置文件摘要；
对照05最终交付标签逐项检查状态；
复核内建解锁检查仍启用；
复核遥控失联后不会自动重新解锁；
复核真实停止命令和动力断开入口；
检查临时测试参数已经恢复；
下载一次完整日志并验证时间轴和字段；
建立05未闭环项转移表；
执行恢复程序桌面推演；
由配置与集成负责人签署A层复核。

A层复核不授权安装螺旋桨，也不授权带动力解锁。

B1入口门禁¶

只有同时满足以下条件，动力台架负责人才能签发B1书面授权：

A层复核全部通过；
动力组合与计划飞行构型一致；
台架载荷、转速、推力和扭矩能力有额定证明；
防护罩、碎片隔离和固定结构已检查；
远程控制、独立急停和主电源隔离可达；
电压、电流、转速、推力和温度仪器在校准期内；
电池状态、消防器材和受损电池处置区已准备；
人员边界、观察员、口令和停止条件已演练；
测试点及每点持续时间来自批准程序；
原始数据和视频的时间同步已确认。

缺少专用设施、碎片隔离或独立急停时，B1保持阻断。

B2入口门禁¶

B2不得与B1合并签署。进入B2前必须：

B1全部测试点通过且异常已关闭；
螺旋桨身份、完整性、旋向和紧固方法有记录；
整机固定装置的载荷能力经批准；
推进器危险平面与人员、线缆和设备隔离；
真实解锁、停止和防重启程序已经在拆桨状态预演；
最终布线、罗盘、天线、冷却和载荷构型固定；
带载磁干扰、振动、散热和射频测试方法已批准；
地面试验负责人签发独立装桨书面授权。

装桨授权只覆盖指定飞行器、指定构型、指定地点和指定时间窗。

C入口门禁¶

首次飞行不是B2的自然延续。现场放行前必须确认：

B2证据完整，所有适用项均为通过，不适用项均有设计依据和批准人；
飞行器恢复到飞行构型，台架临时设置已移除；
合法空域、场地许可和人员资质已经书面确认；
隔离区、起降区、备用迫降区和人员位置明确；
遥控与遥测覆盖满足批准链路预算；
天气实测在来源明确的边界内；
遥控驾驶员已按飞行操纵基础与模拟器训练通过当前机型、模式、视角、中止和恢复能力门禁，训练仍在有效期内；
驾驶员、观察员、安全员和记录员完成简报；
急停、中止、失联、失控和火情处置已口头复述；
消防器材与受损电池隔离容器就位；
首次飞行测试卡已冻结并编号；
飞行测试负责人和合规负责人分别签署C层现场授权。

没有合法隔离场地、观察员或应急能力时，不得用缩小飞行高度代替门禁。

C-S初始稳定化回路¶

正常路径不修改参数：完成最小离地检查，确认没有控制振荡后再建立C层悬停基线。

如果离地前后出现明显控制振荡，应立即落地并保持C层不通过。只有固定版本官方流程明确要求先降低初始增益时，才可签发一次C-S授权：

C-S只允许降低官方指定的初始增益，不允许追求响应、手感或任务性能；
每轮修改前保存全量参数和差异，修改只在落地上锁后完成；
每轮只执行最小离地、立即落地和观察，不增加高度、时长或主动激励；
任何机械、日志、动力或传感器异常仍返回对应A、B1或B2，不得归入C-S；
稳定后重新从C-0开始执行完整首飞卡，C-S结果不能代替C层通过。

平台边界：

ArduPilot Copter 4.7.1按官方Initial Tuning Flight流程在STABILIZE中短暂离地；出现振荡时，落地后按该固定版本步骤共同降低指定的滚转/俯仰角速度P、I、D增益，再重新短跳；
PX4 v1.17在滤波分析前要求先完成Basic MC PID的保守初调，使P、D足够低而不产生会被误判为噪声的控制振荡；具体值必须由固定版本流程和测试证据确定；
Betaflight和INAV没有因此获得通用“降低若干百分比”的许可；没有固定版本依据时，落地后保持阻断并重新评审。

C完成与D入口¶

C层仅在必要的C-S回路已经关闭、首次飞行测试卡全部完成、日志可读且飞行器复检通过后关闭。

进入D前还必须：

建立当前安全初始配置的首次飞行基线，并明确是否经过C-S；
将日志与身份基线、参数摘要和测试卡对应；
排除机械、电气、安装、射频和估计器问题；
明确本轮只修改的参数组和预期效果；
从固定版本官方参数定义取得合法范围；
定义回退值、中止条件和允许包线；
每次只扩大一个可观察维度；
每次飞行后重新审查，不连续试错。

不得用提高滤波、降低增益或关闭告警掩盖结构振动、动力不匹配、磁干扰、供电压降或丢包。

全程停止条件¶

出现以下任一情况，立即停止并撤销当前层授权：

实体身份、配置摘要或测试卡与批准基线不一致；
05遗留项被删除、合并或无证据标记通过；
需要使用无来源的阈值判断结果；
设施额定能力、碎片隔离或人员边界不足；
急停、主电源隔离或停止命令不可用；
解锁状态、输出状态或防重启行为存在歧义；
电池鼓胀、泄漏、异味、异常温升或机械损伤；
线束、连接器、紧固件或螺旋桨状态变化；
记录链路丢失，无法证明关键量未超限；
风、能见度、降水、空域或人员条件超出批准范围；
观察员或安全员无法持续履职；
为保存飞机而需要延迟中止。

中止优先于保存飞行器、日志或测试进度。

证据记录¶

每一级至少保存：

书面程序、修订号和批准签名；
飞行器身份卡和构型照片；
参数文件、固件产物及SHA-256；
仪器型号、序列号和校准有效期；
原始日志、视频、照片和时间同步说明；
每个数值的单位、条件、允许范围和来源；
口令、人员位置和隔离区布置；
异常、停止时刻、处置和复测范围；
放行单、有效地点、有效时间和失效条件；
恢复后配置摘要与实体复检记录。

只保留截图而没有原始数据，不足以关闭量化门禁。

恢复¶

停止或异常后按以下顺序恢复：

宣布中止，禁止任何人接近危险区；
执行预定停止命令并确认推进器停止；
断开主动力，等待储能释放；
对受损电池执行隔离、监测和移交程序；
在安全员允许后进入现场；
保存停止前日志，不重新上电补录；
检查螺旋桨、电机、固定、线束和结构；
导出当前参数并与批准摘要比较；
记录异常根因、影响范围和纠正措施；
恢复已验证配置和机械状态；
从受影响的最低门禁重新测试；
取得新的书面授权后再继续。

无法确认损伤范围时，回到A层重新建立身份与无桨基线。

门禁签署表¶

门禁	结果	证据包编号	负责人	日期	授权范围
A：05无桨复核	待填	待填	待签	待填	仅允许申请B1
B1：动力组合台架	阻断	待填	待签	待填	仅允许申请B2
B2：受防护整机地面	阻断	待填	待签	待填	仅允许申请C
C：首次飞行基线	阻断	待填	待签	待填	仅允许申请D
D：调校包线扩展	阻断	待填	待签	待填	按单次测试卡

检查理解¶

为什么05无桨通过后仍不能安装螺旋桨？
为什么整机装桨测试不能代替动力组合台架？
哪些05暂定项必须在B1或B2关闭？
为什么首次飞行完成前不能修改调校参数？
哪些变化会让已经签署的门禁失效？